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一 硬件
Kobuki底盘 连接线 电源线 主机 工作站 Kinect
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7d8749d488b352e8aa1146696d786df8.png)
二 连接
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/f12ad8e097358f137fca19ce0b0891f8.png)
三 软件
Ubuntu16.0 ROS kinetic Turtlebot 包
或者
Ubuntu14.0 ROS indigo Turtlebot 包
四 turtlebot 主机配置
1 ROS 安装
ROS indigo 安装网址
ROS kinetic 安装网址
2 turtlebot2 包安装
Indigo :
1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
Kinetic:
1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-rocon-* ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs
3 启动
连接各电源线与数据线,开启turtlebot 电源
运行底盘驱动
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
运行键盘控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
可以看到,键盘能够控制turtlebot 前后左右及旋转。
五 turtlebot主机与工作站连接配置
实际运行过程中主机被安装在turtlebot上一起运动,所以需要用工作站与turtlebot 的主机相连接,从而远程控制turtlebot并能够查看运行数据,调试等。
1 查看工作站与主机ip地址
ifconfig
2 turtlebot 上安装ssh server
sudo apt-get install openssh-server
3 在工作站上远程登录
ssh username@<TURTLEBOTP_IP>
例: ssh turtlebot@10.20.85.107
建议:
ssh -X turtlebot@10.20.85.107 这里的-X 参数的含义是 开启X11转发功能,即能够显示在ssh控制界面能够显示图形化窗口,类似rviz和摄像头的窗口
远程登录之后就可以从工作站的shell 进入turtlebot 主机的shell 然后输入操作命令
4 工作站与turtlebot远程连接
turtlebot主机 ros 变量更改
echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
IP_OF_TURTLEBOT 是turtlebot主机的ip地址 例:
echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=10.20.85.107 >> ~/.bashrc
工作站 ros变量更改
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc
IP_OF_TURTLEBOT 与 ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC 分别是turtlebot主机与工作站的ip地址,通过命令查看
5 验证连接
(1)turtlebot 主机shell运行
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
(2)工作站shell运行
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
在工作站的shell上可以控制turtlebot的移动
6 同步时间
sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com
六 测试kinect
1 安装驱动
indigo:
sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
rospack profile
Kinetic:
sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*
rospack profile
2 修改传感器变量为kinect
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc
3 测试kinect
Turtlebot 主机shell
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch
工作站shell
Indigo:
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color
Kinetic
rosrun rqt_image_view rqt_image_view image:=/camera/rgb/image_color