octomap(5):octomap函数updateNode作用及参数理解

说明：

        updateNode函数是octomap中常用的函数，在多个头文件中都有定义：

octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >
octomap::OccupancyOcTreeBase< ColorOcTreeNode >
octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNode >
octomap::OccupancyOcTreeBase< OcTreeNodeStamped >

        在这些个头文件中，几乎都有多个定义，但可以根据参数个数、类型进行区分。下面以octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >实现的6个形式进行学习。其他头文件中，有相同参数形式的话，作用应该是一样的。

目录

updateNode() [1/6]

updateNode() [2/6]

updateNode() [3/6]

updateNode() [4/6]

updateNode() [5/6]

updateNode() [6/6]

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updateNode() [1/6]

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	const OcTreeKey &  	key,
		bool  	occupied,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        集成占用测量。

参数：

        key：要更新的NODE的OcTreeKey（八叉树键）

        occupied：如果节点被测量为占用，则为 true，否则为 false

        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针

updateNode() [2/6]

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	const OcTreeKey &  	key,
		float  	log_odds_update,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        通过 log_odds_update（log_odds的相对变化值）更改体素的 log_odds 值。

        这仅在密钥处于最低八叉树级别时才有效----不对内部节点进行操作

参数：

        key：要更新的节点的键

        log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值

        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针

updateNode() [3/6]

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	const point3d &  	value,
		bool  	occupied,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        集成占用测量。
        查找坐标对应的OcTreeKey--八叉树键，然后用它调用udpateNode()。

参数：

        value：要更新的节点的 3d 坐标
        occupied：如果节点被测量为被占用，则为 true，否则为 false
        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针

updateNode() [4/6] 

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	const point3d &  	value,
		float  	log_odds_update,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        通过 log_odds_update（log_odds相对变化两）更改体素的 log_odds 值。
        查找坐标对应的OcTreeKey--八叉树键，然后调用updateNode()。

参数：

        value：要更新的节点的 3d 坐标

        log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值

        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针

 

updateNode() [5/6]

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	double  	x,
		double  	y,
		double  	z,
		bool  	occupied,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        集成占用测量。
        查找坐标对应的OcTreeKey，然后用它调用udpateNode()。

参数：

        x：

        y：

        z：

        occupied：如果节点被测量为被占用，则为 true，否则为 false
        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针

updateNode() [6/6]

 template<class NODE >
NODE * octomap::OccupancyOcTreeBase< NODE >::updateNode 	( 	double  	x,
		double  	y,
		double  	z,
		float  	log_odds_update,
		bool  	lazy_eval = false 
	) 	

作用：

        通过 log_odds_update（log_odds相对变化值）更改体素的 log_odds 值。
        查找坐标对应的OcTreeKey，然后调用updateNode()。

参数：

        x：

        y：

        z：

        log_odds_update：要添加 (+) 到节点的 log_odds 值的值
        lazy_eval：更新后是否省略内部节点的更新（默认：false）。这加快了插入速度，但完成后您需要调用 updateInnerOccupancy()。

返回值：

        指向更新的节点的指针