octomap(6):ocomap search函数理解

最新推荐文章于 2024-10-04 15:56:12 发布

biter0088

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分类专栏：无人驾驶车辆学习文章标签：自动驾驶 c++ 拓扑学 octomap search

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 template<class NODE , class I >
NODE * octomap::OcTreeBaseImpl< NODE, I >::search 	( 	
        const OcTreeKey &  	key,
		unsigned int  	depth = 0 
	) 		const

作用：

在给定寻址键的指定深度搜索节点（深度=0：搜索全树深度）

您需要检查返回的节点是否为 NULL，因为它可能位于未知空间中。

返回值：
如果找到则为指向节点的指针，否则为 NULL

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 template<class NODE , class I >
NODE * octomap::OcTreeBaseImpl< NODE, I >::search 	( 
    	const point3d &  	value,
		unsigned int  	depth = 0 
	)

作用：

在给定 3d 点的指定深度搜索节点（深度=0：搜索全树深度）

您需要检查返回的节点是否为 NULL，因为它可能位于未知空间中。

返回值：
如果找到则为指向节点的指针，否则为 NULL

search() [3/3]

 template<class NODE , class I >
NODE * octomap::OcTreeBaseImpl< NODE, I >::search 	( 
    	double  	x,
		double  	y,
		double  	z,
		unsigned int  	depth = 0 
	) 		const

作用：

在给定 3d 点的指定深度搜索节点（深度=0：搜索全树深度）。
您需要检查返回的节点是否为 NULL，因为它可能位于未知空间中。

返回值：
如果找到则为指向节点的指针，否则为 NULL