飞控学习笔记-四元数+欧拉角+四元数运算

Xuan-ZY

已于 2023-07-09 22:56:10 修改

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分类专栏：四旋翼飞控理论文章标签：学习笔记

于 2023-07-03 18:29:18 首次发布

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文章探讨了四元数、方向余弦矩阵和欧拉角在表示三维空间姿态中的关系，详细阐述了它们之间的转化方法，包括四元数的加减乘除运算，以及规范化和初值确定的过程。这对理解和应用无人机或机器人导航系统中的姿态控制至关重要。

摘要由CSDN通过智能技术生成

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方向余弦矩阵

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c12为方向余弦矩阵

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四元数

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欧拉角

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四元数-方向余弦-欧拉角的关系

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也就是

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四元数与姿态角的转化（大疆C板参考手册）
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四元数运算

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加减法

乘法

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除法

四元数规范化与初值确定

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c12为方向余弦矩阵。
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