simple_sim_ros

功能最少但快速的 ROS 物理模拟包裹

<span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><span style="color:#e6edf3"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>roslaunch bullet_server bullet_server.launch
roslaunch bullet_server stewart_platform.launch
</code></span></span></span></span>

需要 ros pid 软件包，例如sudo apt-get install ros-kinetic-pid在动力学系统上。

然后扩展“执行器”：

向执行器（prismatic_0 到 prismatic_6）命令位置，这将导致执行器 3 缩回：

<span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><span style="color:#e6edf3"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>rostopic pub /prismatic_3/setpoint std_msgs/Float64 "data: 0.1"  -1
</code></span></span></span></span>

向执行器提供周期性脉冲（粗略运动）：

<span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><span style="color:#e6edf3"><span style="color:var(--fgColor-default, var(--color-fg-default))"><span style="background-color:var(--bgColor-muted, var(--color-canvas-subtle))"><code>rostopic pub /add_impulse bullet_server/Impulse "{body: 'top_cylinder_0', impulse:{x: -0.1}}" -r 4
</code></span></span></span></span>

演示视频：

https://www.youtube.com/watch?v=URoyLptHvCU

参考链接：GitHub - lucasw/simple_sim_ros: Minimally featured but fast ROS physics simulation wrapping bullet