ROS与UR机械臂实物及仿真连接

1.切换到catkin_ws的src文件夹，在roswiki上面下载universal_robot包
$ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

2.在github上面下载ur_modern_driver包
这个包的github地址是：https://github.com/ThomasTimm/ur_modern_driver

3.用ur_modern_driver替换掉universal_robot中的ur_driver，并且把ur_modern_driver/src中的ur_hardware_interface.cpp文件中所有的controller_it->hardware_interface和stop_controller_it->hardware_interface后面的hardware_interface改为type,即controller_it->type和stop_controller_it->type

4.安装ros_control包
$ git clone -b kinetic  https://github.com/ros-controls/ros_control.git

5.cd到catkin_ws下面，安装所需的依赖，即执行
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic

6.$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

这里ur机械臂所需ros包都装好了

7.如果要连接机械臂实物，则需配置电脑的静态网络，以Ubuntu16.04为例。
->打开系统设置
->网络
->有线
->右下角的选项
->IPv4设置
->‘方法’选项中改为