ros_control报错can't locate node [spawner] in package [controller_manager]，解决方法

报错问题

 在用ROS和ur5连接时，运行ur_modern_driver中的ur5_ros_control.launch文件时报错can't locate node [spawner] in package [controller_manager]，显示找不到controller_manager中的spawner节点。

错误原因

在安装ros_control包时，习惯用git clone 在Github上直接下载ros_control包，编译也没出现问题，但是运行上面的launch文件发现找不到spawner节点，后来按照官方提供的第一种安装方法(kinetic版本)：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-control ros-kinetic-ros-controllers

由于是sudo安装，安装到opt/ros/kinetic文件夹里，source /opt/ros/kinetic/setup.bash后运行launch文件，连launch文件都找不到了。

到目前还没弄清楚source /opt/ros/kinetic/setup.bash和source ~/catkin_ws/devel/setup.bash该在什么情况用哪个。。

解决方法

很简单，换了官方提供的第二种安装方法，直接安装到自己的工作空间中。

cd CATKIN_WORKSPACE/src/ros_control
wstool init
wstool merge https://raw.github.com/ros-controls/ros_control/kinetic-devel/ros_control.rosinstall
wstool update
cd ..
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic -y
catkin_make

运行launch文件，没报错。

链接

http://wiki.ros.org/ros_control