a-loam运行及保存点云地图

最新推荐文章于 2024-06-05 15:20:33 发布
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本文介绍了如何使用ROS的a-loam节点进行点云地图构建，并详细说明了在地图构建完成后，如何通过CloudCompare软件读取并查看保存的pcd文件。
摘要由CSDN通过智能技术生成 

source devel/setup.bash
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch
#另起终端运行rosbag
rosbag play xxx.bag

二、保存建图点云

1.在即将跑完的时候记录下来

 rosbag record /laser_cloud_map
[ INFO] [1658836552.231858170]: Subscribing to /laser_cloud_map
[ INFO] [1658836552.252719750]: Recording to '2022-07-26-19-55-52.bag'.

2.将bag转化为pcd文件

1.切换到xxx.bag.active文件所在的目录下
2.命令行输入rosbag reindex xxx.bag.active
3.输入rosbag fix xxx.bag.active result.bag
4.rosrun pcl_ros bag_to_pcd result.bag /laser_cloud_surround lego.pcd

三、cl

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