三维激光SLAM生成pcd点云地图的保存与格式转换

使用loam、lego_loam 进行建图的时候，需要将建立的地图保存成 pcd 格式，

主要的步骤：

1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件

在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

然后会在当前目录 生成 out_xxxx.bag 文件,例如out_2020-03-30-18-35-12.bag

2.bag 文件转换成 pcd 文件,

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_2020-03-30-18-35-12.bag /laser_cloud_surround  output_pcd

然后会在当前目录下生成一个文件夹output_pcd，output_pcd文件夹下存放着刚刚转换完成的pcd文件，其中最后一个pcd文件 就是SLAM最终建立的地图。

可以用pcl_viewer 来查看

pcl_viewer xxxx.pcd  #xxxx.pcd 为文件名

3.(如果需要的话)将pcd文件转换为ply文件

执行下面指令

pcl_pcd2ply xxxx.pcd  map.ply

然后在当前目录下会生成 xxxx.pcd 对应的 map.ply 文件

参考链接：
[1] 保存并查看Loam的三维点云地图 https://blog.csdn.net/qq_36396941/article/details/83048415
[2] 激光SLAM生成pcd点云地图保存和格式转换 https://blog.csdn.net/robinvista/article/details/104082524