aloam保存地图

最新推荐文章于 2024-05-29 17:59:09 发布
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分类专栏： slam 文章标签： 计算机视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/u013630299/article/details/121534947
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该博客介绍了如何使用ROS和A-LOAM算法来运行velodyne VLP-64激光雷达数据，并通过pointcloud_to_pcd或bag_to_pcd方法保存点云地图。首先，通过roslaunch启动aloam_velodyne节点，然后播放rosbag数据，最后将接收到的/laser_cloud_map点云数据保存为PCD文件。
摘要由CSDN通过智能技术生成

跑通A-LOAM并保存点云地图!_studentu的博客-CSDN博客

#第一步

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_64.launch

#第二步，跑一个数据集
rosbag play xxx.bag
 
#第三步，建一个文件夹 ，用pointcloud_to_pcd方法保存点云图
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/laser_cloud_map

#或者第三步，用bag_to_pcd方法保存点云图

rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /laser_cloud_map  pcd

庄王
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A-loam代码详解(2) — a-loam源码图文详解
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Ubuntu18.04安装A-Loam保姆级教程
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Ubuntu18.04安装ROS-melodic保姆级教程_灬杨三岁灬的博客-CSDN博客还是那句话，有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了20+次，最后打了一局游戏，回来就过了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。有时候加了这行也不好使，我是疯狂试了10+次，出现3.3之后就能用了，这就得看网络看命了，不行就在网上搜搜终极大招（动手能力差的不建议）。多试几十次，不行几百次，换手机网络也是，多试几次，这东西很玄学，不一定哪次就过了。2.2.建立src文件夹。
a-loam运行及保存点云地图
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运行、保存和打开aloam地图点云
Aloam保存全局点云地图
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定义点云保存函数和中断回调函数。主函数中注册中断信号回调函数。
跑通A-LOAM并保存点云地图!
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本文旨在帮助读者迅速跑通3D激光SLAM算法A-LOAM！代码解读请参考笔者专栏： A-LOAM源码详解，激光雷达配置参考单、双激光雷达启动与双激光雷达的外参标定(VLP-16)。 废话不多说，直接开始！ 一、A-LOAM安装 A-LOAM需要用到ceres库与pcl库，请确保已完成安装。 A-LOAM下载编译： #创建工作空间 mkdir -p ~/aloam_ws/src cd ~/aloam_ws/src catkin_init_workspace #克隆A-LOAM源码 git cl
毕业论文设计：第二部分—激光雷达里程计(A-LOAM地图保存)
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A-LOAM地图保存A-LOAM地图保存1.1 运行保存地图1.2 转换为pcd格式1.3 查看pcd文件1.4 实验结果 A-LOAM地图保存 1.1 运行保存地图 打开终端运行A-LOAM # 运行launch文件,需要改变scanRegistration.cpp中的话题 roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch 运行过程中执行录制地图的话题消息 rosbag record -o bag_out /laser_cloud_map 运行
激光SLAM使用ros保存点云地图（以A-LOAM为例）
weixin_56337147的博客
05-12 2437
激光SLAM保存点云地图，使用ros工具保存，而不重新编译SLAM程序,以A-LOAM运行kitti数据集为例.
loam 保存全局地图
weixin_40512640的博客
09-11 1045
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne/issues/41
速腾16线激光雷达运行LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM
weixin_39380892的博客
02-18 9673
二维激光雷达SLAM已经相当成熟，前一段时间开始接触三维激光雷达，发现资料很少，遇到了很多问题，也有一些收获，趁着假期整理一下。本人使用turtlebot搭载速腾16线激光雷达（只使用激光雷达，没有用到IMU），运行并对比LOAM、A-LOAM和LeGO-LOAM异同。 环境： 1、速腾16线激光雷达rslidar； 2、工控机； 3、Ubuntu 16.04; 4、Turtlebot。 参考博客： 1.记录robosense16多线雷达配置过程（同门的博客）https://blog.csdn.net/An
A-LOAM阅读笔记（7）：src文件：laserMapping.cpp
m0_50046535的博客
04-16 1437
该节点主要用到来自cornerPointsLessSharp和surfPointsLessFlatScan的数据，对这两个容器中的点云进行了降采样，基于PCA原理，使用ceres求解器计算出两帧之间的位姿。 在函数laserOdometryHandler中，将laserOdometry节点和laserMapping节点计算的位姿结合，即可得到最终的轨迹odomAftMapped #include <math.h> #include <vector&g...
如何将loam_livox的全局点云保存并导入unity3d（二）
weixin_45668912的博客
05-31 571
从这其中取出的obj模型对我而言有个问题，那就是mesh的内外面反了，或者说法线方向反了，需要使用unity3d对其进行法线方向的反转，而这里需要使用脚本，脚本内容如下 通过以上脚本实现法线的反转，[ExecuteInEditMode]表明该脚本会在unity3d非运行状态下运行，获取相关三角后对内外面进行反转。然后可以对其使用unity的navigation进行烘培，而运行的时候脚本可能会失效（不影响烘培效果，但会出现单向透明的情况），可以使用unity3d中的着色器进行装饰，比如说使用玻璃材质，需要
如何将loam_livox的全局点云保存并导入unity3d（一）
weixin_45668912的博客
05-31 1079
首先使将loam_livox的全局点云保存问题，找到全局点云后，我模仿了loam中如何保存单帧pcd的方式，全局点云的发布如下所示 然后使用单帧点云的方法进行保存 更改一下参数即可。保存后的点云需要修改为ply格式，可以通过pcl_pcd2ply命令对全局pcd文件进行转换得到ply文件，下一步就需要使用meshlab以获取obj模型，这里可能会发现在pcl中也有从ply2obj的方法，但似乎不太准确，所以推荐使用meshlab,首先计算法线 然后使用泊松算法进行曲面重建接下来前往过滤器的selec
PCL点云库必备知识点7——pcd点云地图的读取、保存与旋转变换
qq_41545537的博客
11-10 2515
方法1 // 包含pcd的输入输出头文件——pcd文件IO操作定义的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> // 包含点类型、结构的数据定义——包含若干PointT数据结构定义的头文件 #include <pcl/point_types.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // // //读取点云文件夹中
激光SLAM生成并保存pcd点云地图
ericdowney
08-27 2353
激光SLAM 生成并保存点云地图
A-loam运行kitti及轨迹保存
weixin_56337147的博客
04-18 5593
1.运行kitti数据集。2.故障：rviz没有图像。把aloam代码中所接收的topic和rosbag发布的topic对应上。3.rqt查看topic情况，rqt_graph。4.保存轨迹修改laserMapping.cpp，在laserOdometryHandler函数中添加保存轨迹代码。
激光slam学习笔记——ubuntu20.04下运行A_loam,并保存地图
weixin_51326570的博客
04-09 1224
激光slam学习笔记——ubuntu20.04下运行A_loam 这个真是费了我好大的力气 其实也很简单 首先：在src下的四个cpp文件里找类似与一下这种，然后把前面的 / 都去掉，当然你可以只农laserMapping.cpp里的也能行，但是我就要都去掉（气） 然后在 catkin_make 一下： 输入下面代码开始运行： source devel/setup.bash roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch 可以打开一个记
转换a-loam 算法 bag包为pcd格式 速腾三维激光雷达
qq_45196487的博客
07-18 306
注意，这个程序将所有接收到的点云数据直接添加到全局的点云中，没有进行任何过滤或去重处理。如果你的bag文件包含大量的重复数据，生成的PCD文件可能会非常大。程序会在ROS节点关闭时保存全局的点云，因此你需要在运行完你的bag文件后，手动关闭这个节点（例如通过Ctrl+C）来触发保存的操作。请注意，你需要在另一个终端窗口中运行你的SLAM算法并播放你的bag文件。命令创建一个新的ROS包。：回到你的ROS工作空间的根目录，使用。命令编译你的工作空间。：在你的ROS工作空间（例如。：在你的包的根目录中，打开。
ros下loam保存数据，生成pcd文件[附代码和数据]
Eminbogen的博客
07-10 2729
最近项目比较忙没空更新博客，发现问保存LOAM生成点云数据的小伙伴挺多，现写个博客说一下。 方法一。可以改loam程序，一段时间不再输入数据则保存pcd。 方法二。可以使用ros实时录包 但这样数据会在保存前堆在内存里，如果不降采样，内存就很吃紧，跑不了大数据，也很难加入实时优化。 ...
LOAM笔记及A-LOAM源码阅读
dxmcu的专栏
11-29 1695
导读 下面是我对LOAM论文的理解以及对A-LOAM的源码阅读（中文注释版的A-LOAM已经push到github，见A-LOAM-NOTED），最后也会手推一下LOAM源码中高斯牛顿法（论文中说的是LM法）求解ICP配准的非线性最小二乘问题，这一部分在A-LOAM代码中用Ceres优化函数库做了简化，CSDN也有篇不错的博文，知乎也有篇很赞的文章，如有问题，欢迎在评论区讨论。 码字绘图不易，转载请注明出处：https://www.cnblogs.com/wellp/p/8877990.html 一、
ALOAM 滑动窗口
08-24
ALOAM（Adaptive LOAM）是一种基于滑动窗口的激光雷达同时定位与地图构建算法。滑动窗口是指在定位与地图构建过程中，将一系列连续的激光雷达帧作为窗口，通过优化求解来估计机器人的姿态和地图。 在ALOAM中，滑动窗口主要用于处理激光雷达数据的时间关系。通过选择合适的窗口大小，可以在保持实时性的同时，综合利用多个激光雷达帧的信息进行姿态估计和地图构建。具体来说，滑动窗口中的每个帧都与前面一定数量的帧进行约束，通过最小化重投影误差来优化机器人的姿态和地图。 滑动窗口算法在实时性和精度之间需要平衡。较小的窗口可以更快地处理数据，但可能会丢失一些重要信息；较大的窗口可以更准确地估计姿态和地图，但会增加计算量和延迟。因此，在实际应用中需要根据具体场景和要求选择合适的窗口大小。 总之，ALOAM的滑动窗口算法通过综合利用多个激光雷达帧的信息，实现了高精度的同时定位与地图构建。它在自动驾驶等领域具有重要的应用价值。
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