北邮机器人队2020预备队培训（七） ——仿真文件介绍

最新推荐文章于 2023-07-24 21:28:08 发布
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本文详细介绍了北邮机器人队2020预备队的仿真文件结构，包括racecar_control、racecar_description等文件夹的内容和作用。重点讲解了launch文件的配置，如racecar.lauch和racecar_robocon.launch，以及如何控制车模在Gazebo中的位置和行为。文章还提到了相关脚本的功能，如按键控制和里程计计算，为ROS仿真学习者提供了基础指导。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

本节介绍文件结构以及介绍一下launch文件的编写.

文件结构

在这里插入图片描述

racecar_control文件

这个文件夹主要是配置小车的运动,我们的车模是阿克曼车模,前轮相当于舵机转向后轮驱动,这个文件夹就是配置了这两项.

config文件夹

这个文件夹下就一个racecar_control.yaml文件,也就是运动关节的配置文件:
在这里插入图片描述
这里面定义了运动控制器对应的模型的关节是哪个,并且定义了每个关节的类型以及PID参数,这个参数基本不需要调整.

launch文件夹

这下面放置了控制关节运动相关的启动文件:
在这里插入图片描述
第一第三个没有用,是MIT的实体车

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