MATLAB与ROS联合仿真——发布ROS消息类功能模块介绍

1、Publish Ackermann Sport Information C

（1）输入参数：Speed为小车的运动速度（大于0前行，小于0后退），Angle为小车的舵机打角（弧度制，正数为左转，负数为右转）

（2）输出参数：无

（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，将控制小车运动的电机速度Speed和舵机打角Angle发布至ROS，ROS中的小车通过订阅该信息就可以控制小车运动了

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Blank Message模块创建空白的消息，并选择消息类型为ackermann_msgs/AckermannDriveStamped

将输入的参数使用Data Type Conversion模块将其转换为single类型

使用Bus Assignment模块将创建的消息类型中的SteeringAngle和Speed重新赋值为我们要输出的值，即对应的Angle和Speed

使用ROS工具箱中的Publish模块，将我们创建好的消息（已完成赋值），以话题/lackermann_cmd_mux/output的形式发布

（6）其他说明：无

2、Publish Target Point Information C

（1）输入参数：X和Y，是小车目标点的位置坐标

（2）输出参数：无

（3）主要作用：作为ROS与MATLAB的通讯接口，将期望的目标点的位置信息发布出去

（4）内部结构：

（5）具体实现过程：通过ROS工具箱中的Blank Message模块创建空白的消息，并选择消息类型为geometry_msgs/Pose2D

使用Bus Assignment模块将创建的消息类型中的X和Y重新赋值为我们要输出的值。

使用ROS工具箱中的Publish模块，将我们创建好的消息（已完成赋值），以自定义话题/Target_location的形式发布出去，这里的话题名是可以自己任意取的，但是为了与实验中其他模块对应起来，就不要用其他名字了

（6）其他说明： 无