一个ur5对运动的传送带上的物体使用吸盘末端执行器进行操作的仿真场景:
关注点:
sdf文件中显示使用了平移关节和来自ariac库的插件
2. 在传送带上放置物体并给予初速度:cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_spawner.cpp
3. 将传送带上物体的位姿作为rostopic发布出来:cpp节点https://github.com/lihuang3/ur5_ROS-Gazebo/blob/master/blocks_poses_publisher.cpp
注意:2\3中的物体,是不断新生成和消失的,因此不能直接使用以前的订阅固定模型名的model_state发布位姿的方法。