整理卡尔曼滤波器原理如下:(手稿)
参考博文:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467
参考书本:视觉SLAM十四讲
位姿求导笔记如下:
参考博文:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578
当旋转矩阵对旋转向量求导时,旋转矩阵也需要转换为旋转向量的形式(李群取对数,即为李代数),此处即为:
参考博文:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467
参考书本:视觉SLAM十四讲
参考博文:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/51773578
当旋转矩阵对旋转向量求导时,旋转矩阵也需要转换为旋转向量的形式(李群取对数,即为李代数),此处即为: