opencv双目相机标定相关

stereoCalibrate()

stereoCalibrate() 接口是用来标定一个立体摄像头的，也就是同时标定两个摄像头。标定的结果除了能够求出两个摄像头的内外参数矩阵，跟能够得出两个摄像头的位置关系R、T。 

double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1,
                                     InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1,
                                     InputOutputArray distCoeffs1, InputOutputArray cameraMatrix2,
                                     InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize,
                                    OutputArray R, OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F,
                                    TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6),
                                    int flags=CALIB_FIX_INTRINSIC )

objectPoints- vector<point3f> 型的数据结构，存储标定角点在世界坐标系中的位置
imagePoints1- vector<vector<point2f>> 型的数据结构，存储标定角点在第一个摄像机下的投影后的亚像素坐标
imagePoints2- vector<vector<point2f>> 型的数据结构，存储标定角点在第二个摄像机下的投影后的亚像素坐标
cameraMatrix1-输入/输出型的第一个摄像机的相机矩阵。如果CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS , CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO ,CV_CALIB_FIX_INTRINSIC , or CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH其中的一个或多个标志被设置，该摄像机矩阵的一些或全部参数需要被初始化
distCoeffs1-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定
cameraMatrix2-输入/输出型的第二个摄像机的相机矩阵。参数意义同第一个相机矩阵相似
distCoeffs2-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定
imageSize-图像的大小
R-输出型，第一和第二个摄像机之间的旋转矩阵
T-输出型，第一和第二个摄像机之间的平移矩阵
E-输出型，基本矩阵
F-输出型，基础矩阵
term_crit-迭代优化的终止条件
flag-

 CV_CALIB_FIX_INTRINSIC 如果该标志被设置，那么就会固定输入的cameraMatrix和distCoeffs不变，只求解
$R,T,E,F

$.
 CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 根据用户提供的cameraMatrix和distCoeffs为初始值开始迭代
 CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT 迭代过程中不会改变主点的位置
 CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH 迭代过程中不会改变焦距
 CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH 强制保持两个摄像机的焦距相同
 CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST 切向畸变保持为零
 CV_CALIB_FIX_K1,...,CV_CALIB_FIX_K6 迭代过程中不改变相应的值。如果设置了 CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 将会使用用户提供的初始值，否则设置为零

 CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 畸变模型的选择，如果设置了该参数，将会使用更精确的畸变模型，distCoeffs的长度就会变成8

stereoRectify() 

立体校正函数stereoRectify() 的作用是为每个摄像头计算立体校正的映射矩阵。所以其运行结果并不是直接将图片进行立体矫正，而是得出进行立体矫正所需要的映射矩阵。

void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1,
InputArray cameraMatrix2,InputArray distCoeffs2, Size imageSize,
InputArray R, InputArray T,OutputArray R1, OutputArray R2, OutputArray P1,
OutputArray P2, OutputArray Q, int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, double alpha=-1,
Size newImageSize=Size(), Rect* validPixROI1=0, Rect* validPixROI2=0)

参数：

cameraMatrix1：第一个摄像机的摄像机矩阵
distCoeffs1：第一个摄像机的畸变向量
cameraMatrix2：第二个摄像机的摄像机矩阵
distCoeffs1：第二个摄像机的畸变向量
imageSize：图像大小
R：stereoCalibrate() 求得的R矩阵（两个相机间的相对旋转矩阵）
T：stereoCalibrate() 求得的T矩阵（两个相机间的相对平移矩阵）
R1：输出矩阵，第一个摄像机的校正变换矩阵（旋转矩阵）
R2：输出矩阵，第二个摄像机的校正变换矩阵（旋转矩阵）
P1：输出矩阵，第一个摄像机在新坐标系下的投影矩阵
P2：输出矩阵，第二个摄像机在想坐标系下的投影矩阵
Q：4*4的深度差异映射矩阵
flags：可选的标志，如果设置成CV_CALIB_ZERO_DISPARITY的话，该函数会让两幅校正后的图像的主点有相同的像素坐标。否则该函数会水平或垂直的移动图像，以使得其有用的范围最大。
alpha：拉伸参数，如果设置为负或忽略，将不进行拉伸。如果设置为0，那么校正后图像只有有效的部分会被显示（没有黑色的部分），如果设置为1，那么就会显示整个图像。设置为0~1之间的某个值，其效果也居于两者之间。
newImageSize：校正后的图像分辨率，默认为原分辨率大小
validPixROI1：可选的输出参数，Rect型数据，其内部的所有像素都有效
validPixROI2：可选的输出参数，Rect型数据，其内部的所有像素都有效

initUndistortRectifyMap()

计算畸变矫正和立体校正的映射变换。

void initUndistortRectifyMap(InputArray cameraMatrix, InputArray
distCoeffs, InputArray R,InputArray newCameraMatrix, Size size, int
m1type, OutputArray map1, OutputArray map2)

cameraMatrix：摄像机参数矩阵
distCoeffs：畸变参数矩阵
R：stereoCalibrate() 求得的R矩阵
newCameraMatrix：矫正后的摄像机矩阵（可省略）
Size：没有矫正图像的分辨率
m1type：第一个输出映射的数据类型，可以为CV_32FC1或CV_16SC2
map1：输出的第一个映射变换
map2：输出的第二个映射变换

remap()

几何变换函数  

void remap(InputArray src, OutputArray dst, InputArray map1, InputArray map2, int interpolation,int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar& borderValue=Scalar())

src：原图像
dst：几何变换后的图像
map1：第一个映射，无论是点(x，y)或单纯x的值都需要是CV_16SC2、CV_32FC1或 CV_32FC2类型
map2：第二个映射，y需要是CV_16UC1、CV_32FC1类型。或者当map1是点(x,y)时，map2为空。
interpolation：插值方法，但是不支持最近邻插值
https://blog.csdn.net/czhzasui/article/details/83273380