【milkv】2、mpu6050驱动添加及测试

最新推荐文章于 2024-05-13 17:16:29 发布
最新推荐文章于 2024-05-13 17:16:29 发布
阅读量295 收藏 3
点赞数
分类专栏： 开发板试用 文章标签： milkv
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38091632/article/details/134408605
版权

前言

本章介绍mpu6050的驱动添加以及测试。

其中驱动没有采用sdk提供的驱动，一方面需要配置irq，另一方面可以学习下如何通过ko方式添加驱动。

一、参考文章

驱动及测试文件编译流程：

https://community.milkv.io/t/risc-v-milk-v-lsm6dsr-i2c-module/284

代码来源：https://blog.csdn.net/m0_58844968/article/details/124994041

二、电路图

在这里插入图片描述

add接地，i2c地址为0x68

三、添加dts

duo-buildroot-sdk\build\boards\cv180x\cv1800b_milkv_duo_sd\dts_riscv\cv1800b_milkv_duo_sd.dts

mpu6050:mpu6050@68 {
    compatible = "invensense,mpu6050";
    reg = <0x68>;
    status = "okay";
    //interrupt-parent = <&gpio26>;
    //interrupts = <0 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;
};

四、添加驱动

代码来源：https://blog.csdn.net/m0_58844968/article/details/124994041

注意驱动mpu6050.c中要和dts中的compatible一致

#ifndef MPU6050REG_H
#define MPU6050REG_H
 
 
typedef unsigned char   uint8_t;
  
/* register define */
#define MPU6050_SMPLRT_DIV                                  0x19     /*陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) */
#define MPU6050_CONFIG                                      0x1A     /*低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)*/
#define MPU6050_GYRO_CONFIG                                 0x1B     /*陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)*/
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG                                0x1C     /*加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)*/
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H                                0x3B     /**/
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L                                0x3C
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H                                0x3D
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L                                0x3E
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H                                0x3F
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L                                0x40
#define MPU6050_TEMP_OUT_H                                  0x41
#define MPU6050_TEMP_OUT_L                                  0x42
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H                                 0x43
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L                                 0x44
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H                                 0x45
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L                                 0x46
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H                                 0x47
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L                                 0x48
#define MPU6050_PWR_MGMT_1                                  0x6B       /*电源管理，典型值：0x00(正常启用) */
#define MPU6050_WHO_AM_I                                    0x75       /* IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) */
#define MPU6050_SlaveAddress                                0xD0       /*IIC写入时的地址字节数据，+1为读取*/
#define MPU6050_IIC_ADDR                                    0x68       /*MPU6050 IIC 器件地址*/
 
/* 中断状态寄存器*/
#define MPU6050_INT_STATUS                                  0x3A
#define MPU6050_INT_ENABLE                                  0x38
#define MPU6050_INT_PIN_CFG                                 0x37
 
 
 
struct mpu6050_accel {
    short x;
    short y;
    short z;
};
 
struct mpu6050_gyro {
    short x;
    short y;
    short z;
};
 
struct mpu6050_data {
    struct mpu6050_accel accel;
    struct mpu6050_gyro gyro;
};
 
 
 
#endif // __MPU6050REG_H

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/irq.h>
// #include <asm/mach/map.h>
// #include <asm/uaccess.h>
// #include <asm/io.h>
// #include <linux/mach/map.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/i2c.h>
#include "mpu6050reg.h"
 
#define mpu6050dev_CNT 1
#define mpu6050dev_NAME "mpu6050"
#define MPU6050_USE_INT 0   /* 不使用中断  */
 
struct mpu6050_dev{  
	int major;     /*  主设备号 */  
	int minor;	   /* 次设备号 */  
	struct cdev cdev;      /* cdev */
	struct class *class;   /* 类 */
	struct device *device; /* 设备 */
	dev_t devid;   /* 设备号 */
    struct i2c_client *client;  
    void  *private_data;  /* 私有数据   */
    int16_t acceleration[3], gyro[3], temp;		/* mpu6050数据 acceleration:加速度数据  gyro：陀螺仪数据  temp:温度指数据   */
 
};
 
static struct mpu6050_dev mpu6050dev;
 
/*
 * @description	: 从mpu6050读取多个寄存器数据
 * [url=home.php?mod=space&uid=3142012]@param[/url] - dev:  mpu6050设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器首地址
 * @param - val:  读取到的数据
 * @param - len:  要读取的数据长度
 * [url=home.php?mod=space&uid=1141835]@Return[/url] 		: 操作结果
 */
static int mpu6050_read_regs(struct mpu6050_dev *dev, u8 reg, void *val, int len)
{
	int ret;
	struct i2c_msg msg[2];
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *)dev->private_data;
 
	/* msg[0]为发送要读取的首地址 */
	msg[0].addr = client->addr;			/* mpu6050地址 */
	msg[0].flags = 0;					/* 标记为发送数据 */
	msg[0].buf = &reg;					/* 读取的首地址 */
	msg[0].len = 1;						/* reg长度*/
 
	/* msg[1]读取数据 */
	msg[1].addr = client->addr;			/* mpu6050地址 */
	msg[1].flags = I2C_M_RD;			/* 标记为读取数据*/
	msg[1].buf = val;					/* 读取数据缓冲区 */
	msg[1].len = len;					/* 要读取的数据长度*/
 
	ret = i2c_transfer(client->adapter, msg, 2);
	if(ret == 2) {
		ret = 0;
	} else {
		printk("i2c read failed=%d reg=%06x len=%d\\n",ret, reg, len);
		ret = -EREMOTEIO;
	}
	return ret;
}
 
/*
 * @description	: 向mpu6050多个寄存器写入数据
 * @param - dev:  mpu6050设备
 * @param - reg:  要写入的寄存器首地址
 * @param - val:  要写入的数据缓冲区
 * @param - len:  要写入的数据长度
 * @return 	  :   操作结果
 */
static s32 mpu6050_write_regs(struct mpu6050_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
{
	u8 b[256];
	struct i2c_msg msg;
	struct i2c_client *client = (struct i2c_client *)dev->private_data;
	
	b[0] = reg;					/* 寄存器首地址 */
	memcpy(&b[1],buf,len);		/* 将要写入的数据拷贝到数组b里面 */
		
	msg.addr = client->addr;	/* mpu6050地址 */
	msg.flags = 0;				/* 标记为写数据 */
 
	msg.buf = b;				/* 要写入的数据缓冲区 */
	msg.len = len + 1;			/* 要写入的数据长度 */
 
	return i2c_transfer(client->adapter, &msg, 1);
}
 
/*
 * @description	: 读取mpu6050指定寄存器值，读取一个寄存器
 * @param - dev:  mpu6050设备
 * @param - reg:  要读取的寄存器
 * @return 	  :   读取到的寄存器值
 */
static unsigned char mpu6050_read_reg(struct mpu6050_dev *dev, u8 reg)
{
	u8 data = 0;
 
	mpu6050_read_regs(dev, reg, &data, 1);
	return data;
}
 
/*
 * @description	: 向mpu6050指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器
 * @param - dev:  mpu6050设备
 * @param - reg:  要写的寄存器
 * @param - data: 要写入的值
 * @return   :    无
 */
static void mpu6050_write_reg(struct mpu6050_dev *dev, u8 reg, u8 data)
{
	u8 buf = 0;
	buf = data;
	mpu6050_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
 
 
/*MPU6050 设备初始化 */
static void mpu6050_reset(void) {
	mpu6050_write_reg(&mpu6050dev,MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	mpu6050_write_reg(&mpu6050dev,MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);
	mpu6050_write_reg(&mpu6050dev,MPU6050_CONFIG, 0x06);
	mpu6050_write_reg(&mpu6050dev,MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	mpu6050_write_reg(&mpu6050dev,MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
/*
 * @description	: 读取mpu6050的数据，读取原始数据
 * @param - dev:  mpu6050设备
 * @return 		: 无。
 */
void mpu6050_readdata(struct mpu6050_dev *dev)
{
	unsigned char i =0;
    unsigned char buf[6];
	unsigned char val = 0x3B;
	/*
	从加速度寄存器(0x3B)开始读取6字节数据
	Start reading acceleration registers from register 0x3B for 6 bytes   
	*/
	mpu6050_read_regs(dev, val, buf, 6);
	for(i = 0; i < 3; i++)	
	{
		dev->acceleration[i] = (buf[i * 2] << 8 | buf[(i * 2) + 1]);
	}
	
	/*
	 从陀螺仪器数据寄存器（0x43）读取6字节数据
	 The register is auto incrementing on each read
	 Now gyro data from reg 0x43 for 6 bytes
     The register is auto incrementing on each read
	 */
	val = 0x43;
	mpu6050_read_regs(dev, val, buf, 6);
	for(i = 0; i < 3; i++)	
	{
		dev->gyro[i] = (buf[i * 2] << 8 | buf[(i * 2) + 1]);
	}
	/*
	从温度寄存器（0x41）读取2字节数据
	寄存器在每次读取时自动递增
	Now temperature from reg 0x41 for 2 bytes
    The register is auto incrementing on each read
	*/
	val = 0x41;
	mpu6050_read_regs(dev, val, buf, 2);
	for(i = 0; i < 3; i++)	
	{
		dev->temp = buf[0] << 8 | buf[1];
	}
}
 
 
/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int mpu6050_open(struct inode *inode,struct file *filp)
{
 
	filp->private_data = &mpu6050dev;
	printk("mpu6050-Drive_open\\r\\n");
    return 0;
}
 
 
/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int mpu6050_release(struct inode *inode,struct file *filp)
{
 
	return 0;
}
 
/*
 * @description		: 从设备读取数据 
 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)
 * @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区
 * @param - cnt 	: 要读取的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败
 */
static ssize_t mpu6050_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *offt)
{
	int16_t MPU6050_data[7];
	long err = 0;
 
	struct mpu6050_dev *dev = (struct mpu6050_dev *)filp->private_data;
	
	mpu6050_readdata(dev);
 
	MPU6050_data[0] = dev->acceleration[0];
	MPU6050_data[1] = dev->acceleration[1];
	MPU6050_data[2] = dev->acceleration[2];
	MPU6050_data[3] = dev->gyro[0];
	MPU6050_data[4] = dev->gyro[1];
	MPU6050_data[5] = dev->gyro[2];
	MPU6050_data[6] = dev->temp;
	err = copy_to_user(buf, MPU6050_data, sizeof(MPU6050_data));
	return 0;
 
}
 
/*字符操作集*/
static const struct file_operations mpu6050_fops = {
	.open		=	mpu6050_open,
	.release	=	mpu6050_release,
	.read	    =	mpu6050_read,
	.owner		=	THIS_MODULE,
};
 
 
/*
 * @description     : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行
 * @param - client 	: i2c设备
 * @return          : 0，成功;其他负值,失败
 */
static int mpu6050_remove(struct i2c_client *client)
{
    /* 卸载字符设备驱动 */
	cdev_del(&mpu6050dev.cdev);
	unregister_chrdev_region(mpu6050dev.devid,mpu6050dev_CNT);
	device_destroy(mpu6050dev.class, mpu6050dev.devid);
	class_destroy(mpu6050dev.class);
 
	printk("mpu6050-Drive_EXIT!\\r\\n");
	return 0;
}
 
/*当 I2C 设备和 I2C 驱动匹配成功以后 probe 函数就会执行*/
 /*
  * @description     : i2c驱动的probe函数，当驱动与
  *                    设备匹配以后此函数就会执行
  * @param - client  : i2c设备
  * @param - id      : i2c设备ID
  * @return          : 0，成功;其他负值,失败
  */
static int mpu6050_probe(struct i2c_client *client,
							const struct i2c_device_id *id)
{
	printk("mpu6050_probe\\r\\n");
	/*搭建字符设备框架*/
	/* 1.注册字符设备驱动 */
	mpu6050dev.major = 0;
	if(mpu6050dev.major){
		mpu6050dev.devid = MKDEV(mpu6050dev.major,0);
		register_chrdev_region(mpu6050dev.devid,mpu6050dev_CNT,mpu6050dev_NAME);
	}else{   	
		alloc_chrdev_region(&mpu6050dev.devid,0,mpu6050dev_CNT,mpu6050dev_NAME);
		mpu6050dev.major = MAJOR(mpu6050dev.devid);
		mpu6050dev.minor = MINOR(mpu6050dev.devid);
	}
	/* 2.初始化cdev */
	mpu6050dev.cdev.owner = THIS_MODULE;
	cdev_init(&mpu6050dev.cdev,&mpu6050_fops);
 
	/* 3.添加cdev */
	cdev_add(&mpu6050dev.cdev,mpu6050dev.devid,mpu6050dev_CNT);
 
	/* 4.创建类 */
	mpu6050dev.class = class_create(THIS_MODULE,mpu6050dev_NAME);
	if (IS_ERR(mpu6050dev.class)) {
		return PTR_ERR(mpu6050dev.class);
	}
	/* 5.创建设备 	*/
	mpu6050dev.device = device_create(mpu6050dev.class, NULL, mpu6050dev.devid, NULL,mpu6050dev_NAME);
	if (IS_ERR(mpu6050dev.device)) {
		return PTR_ERR(mpu6050dev.device);
	}
 
    mpu6050dev.private_data = client;
    mpu6050_reset();
	printk("mpu6050_reset\\n");
 
	return 0;
}
/* 传统的匹配表     无设备树的时候匹配 ID 表 */
static struct i2c_device_id mpu6050_id[] = {
	{"invensense,mpu6050",0},
	{}
};
 
/*设备匹配表*/
static struct of_device_id mpu6050_of_match[] ={
	{ .compatible = "invensense,mpu6050" },
	{}
};
 
/*i2c_driver*/
static struct i2c_driver mpu6050_driver = {
	.driver = {
		.name = "mpu6050",
		.owner = THIS_MODULE,
		.of_match_table = of_match_ptr(mpu6050_of_match),
	},
	.probe		= mpu6050_probe,
	.remove		= mpu6050_remove,
	.id_table   = mpu6050_id,
};
 
static int __init mpu6050dev_init(void){
	int ret = 0;
	ret = i2c_add_driver(&mpu6050_driver);
 
	return 0;
 
}
 
static void __exit mpu6050dev_exit(void){
 
	i2c_del_driver(&mpu6050_driver);
}
 
module_init(mpu6050dev_init);
module_exit(mpu6050dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("XXXX");

五、编写makefile

SDK_DIR = /home/milkv/duo_buildroot_sdk/duo-buildroot-sdk
KERN_DIR = $(SDK_DIR)/linux_5.10/build/cv1800b_milkv_duo_sd

all:
	make -C $(KERN_DIR) M=$(PWD) modules
	$(CROSS_COMPILE)gcc mpu6050-app.c -o mpu6050-app -Wall -pthread -O2

clean:
	make -C $(KERN_DIR) M=$(PWD) modules clean
	rm -rf modules.order
	rm -rf mpu6050-app

obj-m += mpu6050.o

六、编写测试文件

//https://blog.csdn.net/m0_58844968/article/details/124994041
#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <poll.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <fcntl.h>
 
 
/*
 * @description		: main主程序
 * @param - argc 	: argv数组元素个数
 * @param - argv 	: 具体参数
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd;
	char *filename;
	int16_t databuf[7];
	int16_t gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;
	int16_t accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;
	int16_t temp_adc;
 
	int ret = 0;
 
	filename = "/dev/mpu6050";
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if(fd < 0) {
		printf("can't open file %s\\r\\n", filename);
		return -1;
	}
 
	while (1) {
		ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));
		if(ret == 0) { 			/* 数据读取成功 */
			accel_x_adc = databuf[0];
			accel_y_adc = databuf[1];
			accel_z_adc = databuf[2];
			gyro_x_adc = databuf[3];
			gyro_y_adc = databuf[4];
			gyro_z_adc = databuf[5];
			temp_adc = databuf[6];
 
			printf("Acc. X = %d, Y = %d, Z = %d\\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);
			printf("Gyro. X = %d, Y = %d, Z = %d\\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);
			// Temperature is simple so use the datasheet calculation to get deg C.
			// Note this is chip temperature.
			printf("Temp. = %f\\n", (temp_adc / 340.0) + 36.53);
		}
		usleep(1000000); /*1000ms */
	}
	close(fd);	/* 关闭文件 */	
	return 0;
}

七、编译

make
file mpu6050-app
modinfo mpu6050.ko

在这里插入图片描述

八、安装ko

insmod mpu6050.ko
lsmod
dmesg | tail
ls /dev

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

九、测试

在这里插入图片描述

飞鸟厌鱼
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 3
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
Linux 驱动 IIC_MPU6050
m0_58844968的博客
06-02 955
linuxmpu6050驱动 实验硬件及原理图： 1. 野火 IMX6ULL-MINI开发板 2.MPU6050
mpu6050 i2c驱动及测试程序
07-03
总的来说，"mpu6050 i2c驱动及测试程序"提供的资料可以帮助开发者节省开发时间，快速理解和掌握如何与MPU6050进行有效的I2C通信，编写驱动程序，并通过测试确保其正确性。这个过程中，理解I2C协议、MPU6050的内部...
2、milk-v duo(CV1800B,C906内核)控制IO，点亮LED
GJF712的博客
04-20 2746
milk-v duo(CV1800B,C906内核)控制IO，点亮LED
mpu6050六轴传感器模块驱动程序源代码分享 - 全文
weixin_30386713的博客
03-30 2015
1、MPU6050基础介绍 　　MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。 　　MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP：DigitalMoTIonProcessor）硬件...
[Linux] 驱动IIC外设——MPU6050
qq_65198598的博客
05-13 190
使用Linux开发板有时不只需要在内部操作，还有大部分情况需要与外界传感器进行交互，在这篇文章为大家交流使用IIC与外界设备交互。
stm32专题二十七：MPU6050 驱动程序
dingyc_ee的博客
09-15 2363
MPU6050 驱动程序 hal库
linux下mpu6050驱动
darcsdn
05-03 1283
linux下mpu6050驱动 代码 先上代码： github仓库链接 gitee仓库链接 设备树 在i2c的控制器下追加该设备 &i2c2 { clock_frequency = <100000>; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&pinctrl_i2c2>; status = "okay"; mpu6050:mpu6050@68 { compatible = "dar,mpu6050"; re
ESP32 MPU6050 驱动以及姿态算法解析
08-27
1. ESP32-S3 IIC驱动MPU6050 2. 集成官方姿态算法DMP解析库 3. VScode编译
esp32-mpu6050 hid蓝牙驱动程序
05-10
ESP32 MPU6050 HID蓝牙驱动程序是将ESP32微控制器与MPU6050六轴运动传感器相结合，并通过HID（Human Interface Device）协议进行数据传输的项目。这个驱动程序使得ESP32能够以蓝牙设备的身份与主机进行通信，如手机...
关于基于STM8S,MPU6050驱动的说明及程序
08-09
基于STM8S的MPU6050驱动程序设计 本文将详细介绍基于STM8S的MPU6050驱动程序设计，涵盖了驱动程序的设计思路、源代码实现、 Hardware IIC接口的使用等多个方面。 一、驱动程序设计思路 在设计基于STM8S的MPU6050...
MPU6050驱动实例c_code
08-09
MPU6050驱动实例C代码详解 MPU6050是一款常用的六轴陀螺仪和加速度计模块，...MPU6050驱动实例的C代码实现了I2C总线通信、MPU6050寄存器操作、延迟函数、GPIO操作和handler函数等功能，以实现MPU6050的驱动和控制。
STM32F103C8驱动MPU6050姿态与tofsense报警 （一）
weixin_46290197的博客
01-16 506
/使能USART1，GPIOA时钟。#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS为真，则需要支持OS.
STM32CubeMX驱动MPU6050模块
qq_52158753的博客
05-01 3322
MPU6050模块是一款由InvenSense公司生产的数字运动处理器，它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，采用MEMS技术，可以通过I2C接口与其他微控制器进行通信。MPU6050模块中的加速度计和陀螺仪分别测量物体在三个轴上的加速度和角速度。加速度计的输出被称为加速度，而陀螺仪的输出被称为角速度。经过一些复杂的数学运算和算法，可以将这些数据转换为物体的姿态、位置和移动方向等信息。除了加速度计和陀螺仪之外，MPU6050还具有许多其他功能。例如，它内置了一个温度传感器，可以测量环境温度并输出一个温度值。
I2C子系统–mpu6050驱动实验
weixin_48919886的博客
05-30 440
在编写单片机裸机i2c驱动时我们需要根据i2c协议手动配置i2c控制寄存器使其能够输出起始信号、停止信号、数据信息等等。在Linux系统中则采用了总线、设备驱动模型。我们之前讲解的平台设备也是采用了这种模型，只不过平台总线是一个虚拟的总线。我们知道一个i2c(例如i2c1)上可以挂在多个i2c设备，例如MPU6050、i2c接口的OLED显示屏、摄像头（摄像头通过i2c接口发送控制信息）等等， 这些设备共用一个i2c，这个i2c的驱动我们称为i2c总线驱动。
51单片机（九）驱动mpu6050
weixin_51452951的博客
03-21 813
51单片机的mpu6050库
STM32CubeMX mpu6050驱动
weixin_46286415的博客
01-13 639
链接: https://pan.baidu.com/s/1DDjaD1SAavYqd50lnNunqA?pwd=k46f 提取码: k46f。定义mpu6050初始化，和串口重定向。sys配置，使用系统滴答，打开调试。一、mpu6050接线。二、cubeMX配置。
MPU6050在无人机上的应用，含资料、例程
Kyle_Chan_zMH的博客
02-27 1361
其中REG_Address为MPU6050寄存器地址。如表所示，MPU6050初始化程序设计中，需要初始化电源管理寄存器PWR_MGMT_1、采样分频寄存器SMPLRT_DIV、MPU6050配置寄存器CONFIG、加速度计配置寄存器ACCEL_CONFIG、陀螺仪配置寄存器GYRO_CONFIG。如图所示，MPU6050数据读取是通过I2C协议跟MCU通信，程序设计直接读取MPU6050寄存器就可以，在此过程中，除了程序本身I2C驱动程序以外，需要编写MPU6050初始化程序和读取数据函数。
esp32系列(10)：mpu6050驱动
w0shishabi的博客
03-12 3365
目录1 mpu6050 学习1.1 概述1.2 引脚1.3 关于中断信号1.4 I2C通信协议2 mpu6050驱动2.1 初始化配置2.2 获取数据2.3 测试工程3 预告 1 mpu6050 学习 1.1 概述 MPU-60X0： 具有嵌入式3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计和数字运动处理器（Digital Motion Processor，DMP）硬件加速器引擎，带有辅助I2C端口。 三个16位模数转换器（ADC），用于采样陀螺仪的输出。 三个16位模数转换器（ADC），用于采样加速度计的输出
移植mpu6050驱动到arm linux上遇到的一些问题！
mmm的博客
02-01 956
2018年2月1日  之前有想和朋友合起来做一个四轴的想法，买了一个mpu6050模块，然后朋友买的正点原子stm32f767的附带资料里是mpu9000系列的例程。我自己有一个jz2440开发板，然后放寒假之后，就想着用这个mpu6050学习一下armlinux的iic驱动，由于mpu6050这个器件专业度很高，比较复杂，本意是练习iic，所以预想先实现读取mpu6050温度传感器的功能。
mpu6050驱动程序
最新发布
05-30
MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的6轴惯性传感器。其驱动程序主要包括以下几个方面： 1. 寄存器初始化：需要对MPU6050内部的寄存器进行初始化，包括设置采样率、陀螺仪和加速度计的量程、低通滤波器等参数。 2. 读取数据：通过I2C接口读取MPU6050内部的寄存器，获取加速度计和陀螺仪的原始数据。 3. 数据处理：对于获取到的原始数据需要进行处理，包括单位转换、校准、滤波等操作，得到最终的角度、角速度和加速度数据。 4. 数据输出：将处理后的数据输出到外部设备，如LED显示屏、串口终端等。 以下是一些关于MPU6050驱动程序的常见问题：

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值