如何像正常使用ROS一样使用Docker ROS？Ubuntu22.04在docker中安装noetic版本ROS

自从买了新电脑，遇到的麻烦接连不断。先是安装Ubuntu系统安装不上，安装完成之后网卡、触控板等硬件都没有打上驱动，折腾了老半天，把ubuntu的内核升级到了Ubuntu20.04所支持的最高版本，然而还是没有解决驱动的问题，遂一气之下将系统升级为了Ubuntu22.04，这一次安装完系统后驱动全部自动打好，之前的各种小毛病也消失了。

但是问题来了，鄙人习惯于使用Ubuntu20.04+ROS1 noetic进行开发，而Ubuntu22.04不支持ROS1，遂决定使用Docker ROS。因此我学习Docker仅仅是为了能够让Docker ROS使用起来和直接装在环境一样。

以下内容权且当作我的学习笔记。

Docker及其命令简介

1、Docker基本概念：

docker 镜像（image）与容器（container）的关系：

镜像：只读的模板，可以用来创建container容器

容器：在镜像之上的可编辑层

要使用Docker ROS，首先要有一个Docker镜像，然后使用docker run命令生成一个docker容器，而我们要使用的ROS就运行在这个容器里面。

2、Docker常用命令

1、镜像Image命令：

{image:tag}→{镜像名称:镜像版本号}

注：版本号默认是latest

docker images  # 查看本机镜像列表

docker rmi {-f} {image}  # 删除镜像（-f强制删除）

docker search {image}  # 搜索镜像

docker pull {image:tag}  #