《ROS机器人编程原理与应用》第一章 ROS工具与节点

1.3.2 自启动多个节点

在agtir程序包内创建launch文件夹，创建agtir.launch文件。

<launch>
<node name="pubvel" pkg="agtir" type="pubvel"/>
<node name="subpos" pkg="agtir" type="subpos"/>
</launch>

name：启动时可由ROS识别出的节点名，可以与可执行文件名不同，相当于给了重命名的机会；

pkg：节点的程序包名。

type：节点的二进制可执行文件名。

使用roslaunch时不必使用roscore，可以使用rqt_console工具观察输出。

//roslaunch pkg_name launch_file_name.launch
roslaunch agtir agtir.launch