IMU5104使用说明

IMU使用过程

IMU坐标系

使用步骤

1. 将IMU连接工控机；修改串口设备权限

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

2. 测试IMU数据是否能正常读取：
   进入到/home/panda/imu_read_test文件夹，运行serial_msy可执行文件：

cd /home/panda/imu_read_test
./serial_msy

若此时终端没有打印数据，则运行serial_ubuntu_read可执行文件

 ./serial_ubuntu_read 

然后再运行serial_msy

 ./serial_msy 

3. 若IMU数据能正常读取，则进入到ROS工作空间，运行launch文件：

cd /home/panda/imu_ws
roslaunch imu_launch run.launch

新打开一个终端，打印IMU数据

rostopic echo /imu

显示所使用消息类型:

rosmsg show sensor_msgs/Imu

4. 连接ROS与Matlab/Simulink

• 将主机与从机置于同一局域网下
• 查看Ubuntu的IP地址，并修改系统配置文件

ifconfig

打开.bashrc文件，将export ROS_IP=<IP 地址>添加到最后，保存并退出。