经典力学学习（运动学）——圆周运动与一般平面曲线运动

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分类专栏：经典力学（Classical Mechanics）文章标签：经典力学、建模

于 2020-03-18 08:50:49 首次发布

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圆周运动的 $\blue{运动方程}$ 和 $\blue{轨迹方程}$

在这里插入图片描述

1、圆周运动方程的 $\red{分量式}$

$x = R c o s (w t), y = R s i n (w t), z = 0$

1、圆周运动方程的 $\red{矢量式}$

$\vec{r}=R(cos(wt)\vec{i}+sin(wt)\vec{j})$

轨迹方程

$x^2+y^2=R^2,z=0$

自然坐标中的速度和加速度

速度

在这里插入图片描述
线速度： $\vec{v}=\lim_{\Delta t\to 0} \frac{\Delta \vec{r}}{\Delta t}=\lim(\frac{\Delta \vec{r}}{\Delta s}\frac{\Delta s}{\Delta t})=(\lim\frac{\Delta \vec{r}}{\Delta s})(\lim\frac{\Delta s}{\Delta t})$ $(\lim_{\Delta t\to 0}\frac{\Delta\vec{r}}{\Delta s})=\frac{d\vec{r}}{ds}=\vec{\tau}$ $v=\lim_{\Delta t\to 0}\frac{\Delta s}{\Delta t}=\frac{ds}{dt}$ $\vec{v}=v\vec{\tau}=\frac{ds}{dt}\vec{\tau}$

圆周运动加速度

在这里插入图片描述
加速度： $\vec{a}=\frac{d\vec{v}}{dt}=\frac{d(v\vec{\tau})}{dt}=\frac{dv}{dt}\vec{\tau}+v\frac{d\vec{\tau}}{dt}$ 其中： $d\vec{\tau}=|\tau|d\theta\vec{n}=d\theta\vec{n}$ $\frac{d\vec{\tau}}{dt}=\frac{d\theta}{dt}\vec{n}=\frac{Rd\theta}{Rdt}\vec{n}=\frac{1}{R}\frac{ds}{dt}\vec{n}=\frac{v}{R}\vec{n}$ $\Rightarrow\vec{a}=\frac{dv}{dt}\vec{\tau}+\frac{v^2}{R}\vec{n}=a_{\tau}\vec{\tau}+a_n\vec{n}$
切向加速度： $a_{\tau}=\frac{dv}{dt}$
法向加速度： $a_n=\frac{v^2}{R}$
加速度大小： $a=|\vec{a}|=\sqrt{a_{\tau}^2+a_n^2}$

圆周运动的角量表示

在这里插入图片描述
角速度： $\omega=\lim_{\Delta t\to 0}\frac{\Delta \theta}{\Delta t}=\frac{d\theta}{dt}$
角加速度： $\alpha=\lim_{\Delta t\to 0}\frac{\Delta \omega}{\Delta t}=\frac{d\omega}{dt}=\frac{d^2\theta}{dt^2}$
$\red{角速度\vec{\omega}方向：}$ 按照“右手规则”确定，四个手指指向运动方向，大拇指方向便是角速度方向。
$\red{角加速度\vec{\alpha}方向：}$ 加速时与 $\vec{\omega}$ 方向相同，减速时与 $\vec{\omega}$ 方向相反。

圆周运动中线量与角量的关系

线速度与角速度： $\Delta s=R\Delta \theta=>v=R\omega$
切向加速度与角加速度： $a_{\tau}=R\alpha(由上式对t求导所得)$
法向加速度与角速度： $a_n=\frac{v^2}{R}=v\omega=R{\omega}^2$
速度分量式： $v_x=\frac{dx}{dt}=\frac{d(Rcos\omega t)}{dt}=-R\omega sin\omega t$ $v_y=\frac{dy}{dt}=\frac{d(Rsin\omega t)}{dt}=R\omega cos\omega t$ $v=\sqrt{v^2_x+v^2_y}=R\omega$
速度矢量式： $\vec{v}=\frac{d\vec{r}}{dt}=v_x\vec{i}+v_y\vec{j}=R\omega(-sin\omega t\vec{i}+cos\omega t\vec{j})$
加速度分量式: $a_x=\frac{dv_x}{dt}=-R\omega^2cos\omega t$ $a_y=\frac{dv_y}{dt}=-R\omega^2sin\omega t$ $a=|\vec{a}|=\sqrt{a^2_x+a^2_y}=R\omega^2$

匀变速率圆周运动

$\alpha=常量，故：a_t=r\alpha,a_n=r\omega^2$ $\omega=\omega_0+\alpha t$ $\theta=\theta_0+\omega_0t+\frac{1}{2}\alpha t^2$ $\omega^2=\omega_0^2+2\alpha(\theta-\theta_0)$

一般平面曲线运动

对于这种曲线运动，曲率半径是变化的，通常是 $\rho$ 来表示。
在这里插入图片描述
$\vec{a}=\vec{a}_{\tau}+\vec{a}_n=a_{\tau}\vec{\tau}+a_n\vec{n}=\frac{dv}{dt}\vec{\tau}+\frac{v^2}{\rho}\vec{n}$ $a=|\vec{a}|=\sqrt{a^2_{\tau}+a^2_n}$
对于匀速圆周运动： $v=C,a_{\tau}=\frac{dv}{dt}=0,a=a_n=\frac{v^2}{R}$