ROS多工作空间覆盖导致部分工作空间环境变量不生效问题

这个问题其实挺早就遇到过了，在ROS1中如果使用多个工作空间，也会经常遇到这个问题，这次在虚拟机中重新搭建环境再次遇到，于是记录下
参考资料：
ROS wiki

1，问题描述

明明在~/.bashrc文件下source了工作空间目录了，但是却在环境变量中找不到相关得包，甚至有时候catkin_make命令都找不到,这时可能就是ROS的环境被污染了

首先可以先尝试将工作空间的build目录删除，环境变量取消该工作空间的source。只留ros的环境变量，重新打开终端，看看能不能找到catkin_make命令。可以的话重新编译，再重新source看看能不能恢复

解决方法一(玄学):

这里先提供个人使用ROS过程中发现的一个玄学的解决方法:
实际使用过程中， 如果出现catkin_make找不到问题,也就是上面说到的环境污染问题。可以尝试用以下玄学的解决方法：
~/.bashrc中不同的工作空间(ROS环境变量)source命令之间加上一行或多行空白行(或者调整一下source的顺序)
接着重新source ~/.bashrc有时候会得到解决

解决方法二:

这个方法也就是前面ROS wiki上那个方法

1，unset ros包环境

通常情况下ROS包环境以及被污染，处理前需要在终端执行：

unset ROS_PACKAGE_PATH

这是再次执行echo $ROS_PACKAGE_PATH就找不到相关得包了

2，更改环境变量，只保留系统ros包

source一下:

source ~/.bashrc

3 ，创建一个新工作空间

这个工作空间主要用于管理其他工作空间

cd ~
mkdir catkin_overlay_ws
cd catkin_overlay_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

4 ，更改工作空间/devel/_setup_util.py

这里：

if not args.local:
            # environment at generation time
            CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic'.split(';')
        else:
            # don't consider any other prefix path than this one
            CMAKE_PREFIX_PATH = []

添加上自己其他的工作空间devel目录（注意用；分隔）：

if not args.local:
            # environment at generation time
            CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic;/home/chengyangkj/catkin_qt/devel'.split(';')
        else:
            # don't consider any other prefix path than this one
            CMAKE_PREFIX_PATH = []

更改完后再次编译下工作空间：

catkin_make

这里就能实现这个工作空间对其他工作空间进行统一管理了

5,再次更改环境变量文件

这次取消系统ros的环境变量
只保留新建的那个工作空间的目录：

source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash

保存文件，source下

source ~/.bashrc

6,查看是否更改成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH 

可以发现所有的工作空间都在环境变量里了：