这个问题其实挺早就遇到过了,在ROS1中如果使用多个工作空间,也会经常遇到这个问题,这次在虚拟机中重新搭建环境再次遇到,于是记录下
参考资料:
ROS wiki
1,问题描述
明明在~/.bashrc文件下source了工作空间目录了,但是却在环境变量中找不到相关得包,甚至有时候catkin_make命令都找不到,这时可能就是ROS的环境被污染了
首先可以先尝试将工作空间的build目录删除,环境变量取消该工作空间的source。只留ros的环境变量,重新打开终端,看看能不能找到catkin_make命令。可以的话重新编译,再重新source看看能不能恢复
解决方法一(玄学):
这里先提供个人使用ROS过程中发现的一个玄学的解决方法:
实际使用过程中, 如果出现catkin_make找不到问题,也就是上面说到的环境污染问题。可以尝试用以下玄学的解决方法:
~/.bashrc中不同的工作空间(ROS环境变量)source命令之间加上一行或多行空白行(或者调整一下source的顺序)
接着重新source ~/.bashrc有时候会得到解决
解决方法二:
这个方法也就是前面ROS wiki上那个方法
1,unset ros包环境
通常情况下ROS包环境以及被污染,处理前需要在终端执行:
unset ROS_PACKAGE_PATH
这是再次执行echo $ROS_PACKAGE_PATH就找不到相关得包了
2,更改环境变量,只保留系统ros包
source一下:
source ~/.bashrc
3 ,创建一个新工作空间
这个工作空间主要用于管理其他工作空间
cd ~
mkdir catkin_overlay_ws
cd catkin_overlay_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
4 ,更改工作空间/devel/_setup_util.py
这里:
if not args.local:
# environment at generation time
CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic'.split(';')
else:
# don't consider any other prefix path than this one
CMAKE_PREFIX_PATH = []
添加上自己其他的工作空间devel目录(注意用;
分隔):
if not args.local:
# environment at generation time
CMAKE_PREFIX_PATH = '/opt/ros/melodic;/home/chengyangkj/catkin_qt/devel'.split(';')
else:
# don't consider any other prefix path than this one
CMAKE_PREFIX_PATH = []
更改完后再次编译下工作空间:
catkin_make
这里就能实现这个工作空间对其他工作空间进行统一管理了
5,再次更改环境变量文件
这次取消系统ros的环境变量
只保留新建的那个工作空间的目录:
source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash
保存文件,source下
source ~/.bashrc
6,查看是否更改成功
echo $ROS_PACKAGE_PATH
可以发现所有的工作空间都在环境变量里了: