无人驾驶之《概率机器人》学习指南

无人驾驶之《概率机器人》学习指南

懂了它你才能懂ROS的SLAM框架

因为概率机器人这本书确实太多了，本人刚培训完这本书，深感很多概念你可能自动懂了，也觉得自己已经讲得让幼儿园都能听懂了，还是很多人听不懂，所以本篇目的就是给大家划重点，也是我们培训最后的考试内容，然后导航建图那部分是单独讲的，强化学习见我下一篇博文，gmapping见gmapping介绍及相应论文，ROS路径规划分为全局路径规划和局部路径规划，导航时先通过地图用A*，dijkstra产生全局路径再用RRT,dwa产生局部路径，dwa见DWA算法，RRT见RRT算法综述 A见A*综述，dijsktra见迪杰斯特拉秒懂。希望大家能够学习顺利。
一、 绪论
1.理解概率机器人的概率的含义：近视醉酒倒霉机器人。
2.了解概率机器人和确定机器人相比的优势。
3.理解第4页各张图的含义。
4.提出为什么我们可以全盘否定这本书的所有内容的原因。
二、贝叶斯滤波
1.理解多维高斯分布的形式，了解其均值与协方差矩阵对其分布的影响。
2.了解马尔科夫假设的含义。
3.掌握猫狗总右，怨总隔法则对多重条件概率的推导及根据物理意义舍去的方法（计算题）
4.掌握贝叶斯滤波P20各个概率及置信度分布的意义，同第4页的图能结合叙述。
5.掌握P21实例关于贝叶斯滤波的手算方法。（计算题）。
三、高斯滤波
1.能解释KF，EKF,UKF算法中各个变量的意义，见书上相应的算法伪代码。
2.了解三个算法的区别和大致原理，指出影响其性能的主要因素。（结合第7章）
3.理解UKF算法的四大步骤。
4.了解IF系算法相比KF系算法的优点和缺点。
四、非参数滤波
1.了解直方图滤波的思想，根据P（zt|xt）及相应栅格的概率值能求其经过直方图滤波后的概率。（计算题）
2.了解密度树和选择更新的基本概念
3.了解静态二值贝叶斯滤波的基本思想及在建图中的应用原理。（结合第9章）
4.掌握粒子滤波的基本步骤和思想，能逐行解释书上粒子滤波伪代码的含义。（粒子滤波是最重要的）
5.知道粒子缺乏问题和绑架机器人问题结合第8章提出解决方法。
五、机器人运动
1.能推导速度运动模型的各个公式（P91）。
2.知道速度运动模型的三大误差的基本形式及产生原因。
3.知道高斯分布和三角形分布的基本形状及函数式。
4.知道里程计运动模型和速度运动模型的区别。
5.能推导里程计运动模型的各个公式（P101）。
6.知道里程计运动模型各个误差的基本形式及产生原因。
7.能提出改进运动模型性能的方法。
8.知道在粒子滤波中是对运动模型的什么分布进行采样。
六、机器人感知
1.知道波束模型的四大组成部分的原因（P116），及组合之后的形状。
2.直接画出运动的障碍物的似然域分布（要根据波束模型，不用计算）。
3.大致了解基于相关性的测量模型和基于特征的测量模型的基本概念。
七、移动机器人定位：马尔可夫和高斯
1.能解释P152各行伪代码的意思。（EKF）（结合第三章）
2.知道估计一致性的基本概念。
3.知道为什么我们需要多假设追踪及其对粒子滤波和KF系滤波u和协方差矩阵的影响。
4.能解释P166各行代码的意义（结合第三章）
5. 了解三个算法的区别和大致原理，指出影响其性能的主要因素。（结合第三章）。
八、移动机器人定位：栅格和蒙特卡罗
1.结合第四章，根据P（zt|xt）及相应栅格的概率值能求其经过直方图滤波后的概率。（计算题）。
2.了解拓扑表示法和度量表示法的区别。
3.了解分辨率对直方图滤波的影响。
4.了解对称环境测试的基本概念。
5.结合第4.5章掌握粒子滤波的基本思想（为什么是连续贝叶斯滤波的近似）。（又比如说如何更新权重）
6.掌握AugmentedMCL算法和KLD-MCL算法的基本思想，能解释伪代码各个步骤是什么意思。
7.提出一种动态环境下定位的解决方案。
九、地图构建
1.了解二值贝叶斯滤波的基本步骤及方法（结合第4章）。
2.知道反演模型和正演模型的区别，为什么正演模型用最大后验估计？（9.20）
十、拓展内容
1.了解gmapping的基本思想。
2.了解DWA,RRT，迪杰斯特拉算法，A算法的基本思想，会手算迪杰斯特拉算法。
十一、强化学习
1.掌握Qlearning的基本思想和步骤，会计算Q更新。
2.知道强化学习的分类情况并能给不同算法分类。
3.知道Qlearning和sarsa的区别及收敛条件
4.知道sarsa(入)的基本思想及与sarsa的区别。（trace?）
5.知道DQN的基本思想及DQN有哪些变种，其变种的优势在哪，估计网络和真实网络的网络参数如何更新
6.知道policy gradients的基本思想及交叉熵的意义
7.知道actor critic的基本步骤及数据流情况。
8.知道DDPG的数据流情况
9.根据所学知识能提出对围棋游戏的强化学习方法。
10.知道什么叫POMDP。