自己动手写全套无人驾驶算法系列（二）机器人底盘

自己动手写全套无人驾驶算法系列（二）机器人底盘

目录
一、概述
1.1 机器人底盘概述
二、差分驱动模型
2.1 程序概述
2.2 模型推导
三、阿克曼转向模型
3.1 阿克曼转向模型概述
3.2 阿克曼转向模型推导

一、概述

1.1 机器人底盘概述

目前无人车机器人底盘有很多种，比如差分驱动，阿克曼，四轮驱动，三轮驱动等，实际过程中用的比较多的是差分驱动和阿克曼转向，差分适用于扫地机器人，迎宾机器人等，阿克曼转向适用于无人汽车。本人同样在github实现了上述两种运动模型，可见：https://github.com/wujiazheng2020/WJZ_Chassis
如果有问题可以联系我：wujiazheng2020@163.com
QQ群：710805413

二、差分驱动模型

2.1 程序概述

在github那个程序里，需要机器人用USB或者通过在机器人上放一个MCU如stm32，通过stm32读取驱动器/编码器的信息传输给PC段/MPU端，而PC端收到后发送odom里程计消息和相应tf(坐标转换)，同时如果PC端收到上层算法的消息，则发送给机器人的MCU端，该程序是PC端程序，因为stm32程序很简单就不写了。这种模型你只能控制左右轮子的速度，其之和/2为v，之差/2r为w，r为旋转半径,，测量底盘可得，为两轮子之间的距离的一半。

2.2 模型推导

其实这个模型在概率机器人第5节中有详细的推导，我的第一章https://blog.csdn.net/qq_38588806/article/details/88174642也对其有所介绍。
由v = wr我们知道给定v和w小车运动轨迹是一个圆，圆心服从上述公式。x,y,th的描述见上图，那么我们就可以推导得：

故我们可以得到如下公式：

当w很小的时候(---->0的时候)，可由等价无穷小公式推导得：

dx = v×cos(theta)*dt
dy = v×sin(theta)*dt
dtheta = w×dt

这就是差分驱动运动模型。

三、阿克曼转向模型

3.1 阿克曼转向模型概述
需要无人车支持CAN并通过USBCAN连接到PC端，然后通过其他程序转述，github这个只是例子，为了展现其运动学模型。

3.2 阿克曼转向模型推导
参考清华的汽车理论170页或者北理的模型预测控制或者见阿克曼转向推导。这里就不多加叙述了，最后推导结果如下：（忽视轮差）

dx = v×cos(theta)*dt
dy = v×sin(theta)dt
dtheta = v×tan(steer)/wheel_basedt

其中wheel_base为前后轮子中心距离，而我们在pc端只能控制车辆的方向盘转角steer还有加速度a。