心血来潮,咱们聊一聊这本书吧。
希望我能把整本书都讲一遍,立个flag(通常很容易打脸的);同时也希望各位看官能支持一下,多多评论和分享,这是我写下去的动力,哈哈。
这是机器人,尤其是移动机器人的圣经书籍之一。对于从事相关领域的小伙伴,我无比强烈的推荐阅读。
从目录上看,本书从基础知识开始介绍,重点谈了定位、建图、规划、控制这四个方面。
第一章,我觉得最值得一谈的就是,作者对“概率机器人”的理解。
考虑到这几个方面,
- 机器人应用环境本身不确定,不容作任何假设(不谈结构化环境)。
- 传感器本身测量有噪声,有局限性。
- 执行机构有控制噪声、磨损、或机械故障等等。
- 机器人软件所使用的模型或算法一般是近似的。
这些不确定性是真实存在的,咱们不能视而不见,掩耳盗铃。因此,咱们在考虑问题的时候,就应该引入概率与统计的思想,把不确定性考虑进来,这样设计出来的机器人的鲁棒性比较强。
通常情况下,咱们可以假设噪声的概率分布函数,再根据该分布选择合适的算法。
举个栗子,机器人在做实时定位或跟踪的时候,一般假设位姿为高斯分布,因为机器人本身有惯性,变化量不可能太大,只能在附近运动;机器人在重定位的时候,一般假设位姿为均匀分布,因为机器人没有任何先验信息,出现在哪里都有可能。