《概率机器人》第一章：绪论

    心血来潮，咱们聊一聊这本书吧。

    希望我能把整本书都讲一遍，立个flag（通常很容易打脸的）；同时也希望各位看官能支持一下，多多评论和分享，这是我写下去的动力，哈哈。

    这是机器人，尤其是移动机器人的圣经书籍之一。对于从事相关领域的小伙伴，我无比强烈的推荐阅读。

    从目录上看，本书从基础知识开始介绍，重点谈了定位、建图、规划、控制这四个方面。

    

    第一章，我觉得最值得一谈的就是，作者对“概率机器人”的理解。

    考虑到这几个方面，

1. 机器人应用环境本身不确定，不容作任何假设（不谈结构化环境）。
2. 传感器本身测量有噪声，有局限性。
3. 执行机构有控制噪声、磨损、或机械故障等等。
4. 机器人软件所使用的模型或算法一般是近似的。

    这些不确定性是真实存在的，咱们不能视而不见，掩耳盗铃。因此，咱们在考虑问题的时候，就应该引入概率与统计的思想，把不确定性考虑进来，这样设计出来的机器人的鲁棒性比较强。

    通常情况下，咱们可以假设噪声的概率分布函数，再根据该分布选择合适的算法。

    举个栗子，机器人在做实时定位或跟踪的时候，一般假设位姿为高斯分布，因为机器人本身有惯性，变化量不可能太大，只能在附近运动；机器人在重定位的时候，一般假设位姿为均匀分布，因为机器人没有任何先验信息，出现在哪里都有可能。