pcl安装和调试

PCL1.7的安装调试

1. 更新

   sudo apt-get update

2. 安装VTK

   VTK，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。想要运行PCL的视觉模块，必须要安装这个模块，有多个版本，由于我们PCL安装的是1.7，VTK则选择对应版本８.2

   下载VTK-8.2.0.tar.gz

   解压，然后在文件夹中新建文件夹build并进入文件夹，指令如下：
   
   mkdir build
   cd build
   //编译
   cmake ..
   sudo make
   sudo make install

3. 安装pcl

   sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
   sudo apt-get install freeglut3-dev

   这样我们就完成了PCL 1.7.2的安装，在工程的CMakeLists.txt文件中，需要添加这一句修复指令

   list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

4. 文件测试

   文件夹包含一个空的（提取码：umdz）build文件夹，一个pcl_test.cpp文件，一个CMakeLists.txt文件。

   下载好代码以后，打开文件夹，进入到build路径下，依次执行

   cmake ..
   make
   ./pcl_test