ubuntu 20.04 下lego loam编译

数据及源码下载

数据集

作者提供的2份数据集： https://drive.google.com/drive/folders/1_t5fX5yIqY-y6sAifY8pVWX4O9LCK5R2. 数据集的百度云地址：百度网盘 请输入提取码. 密码: oqo8

源码github

安装gtsam

安装 opencv

安装 pcl

1. 安装vtk

sudo apt-get update

VTK，（visualization toolkit）是一个开源的免费软件系统，主要用于三维计算机图形学、图像处理和可视化。想要运行PCL的视觉模块，必须要安装这个模块，有多个版本，由于我们PCL安装的是1.7，VTK则选择对应版本８.2

下载VTK-8.2.0.tar.gz

解压，然后在文件夹中新建文件夹build并进入文件夹，指令如下：

mkdir build
cd build
//编译
cmake ..
sudo make
sudo make install

1. 安装pcl

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
sudo apt-get install freeglut3-dev

lego loam 编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1  
​

第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面加上“-j1”来生成一些消息类型。以后的编译不需要“-j1”。

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可能出现的问题

opencv问题

如果你在安装Ubuntu的时候是选择联网更新安装的话，那么应该Eigen3、pcl-1.10和OpenCV都是有的，但是由于20.04自带的是OpenCV4，所以要对Loam代码做一点改动： 找到utility.h中的：#include<opencv/cv.h>，修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>。即可成功编译。

pcl问题

主要是让LeGO-LOAM支持C++14，所以只需要修改下载下来的源码中CMakeList.

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

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运行测试