使用kitti2bag和RVIZ播放KITTI数据集

安装kitti2bag

sudo pip install pandas==0.23.0 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install pykitti -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com
sudo pip install kitti2bag  -i http://pypi.douban.com/simple --trusted-host pypi.douban.com

出现问题

sudo apt install ros-melodic-octomap
sudo apt install ros-melodic-octomap-server

git clone https://github.com.cnpmjs.org/OctoMap/octomap_mapping.git

在ROS工作空间中

catkin_make

我在自己的电脑里弄了好久，转换总是不成功，按网上的教程弄了很久但是都不行。

最终我选择了在我的Ubuntu16.04虚拟机里进行转换

将KITTI的raw_data转化成bag文件

数据集下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1DgodY4fiKr_Z-cm8HUUh2Q 提取码：0023

下载数据集和对应的calib，分别解压，将calib文件夹内的文件放到数据集文件夹下：

在上层文件夹里执行命令

kitti2bag -t 2011_09_26 -r 0001 raw_synced

得到bag文件

https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/108376178
https://blog.csdn.net/qq_41035283/article/details/119677313
https://blog.csdn.net/qq_24624539/article/details/112198467