ORB_SLAM3编译

一定一定要使用opencv3.2.0，不然就会报错

已放弃 (核心已转储)

搞得头皮发麻，所以一定要用OpenCV3.2.0

下面开始正式安装

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

1.

修改：
找到目标所在的文件，比如我上面的就是localMapping.cc里。
然后来到地628行，把

x3D = x3D_h.get_minor<3,1>(0,0) / x3D_h(3);

换成

x3D = cv::Matx31f(x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(0) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(1) / x3D_h(3), x3D_h.get_minor<3,1>(0,0)(2) / x3D_h(3));

2.

同样替换

编译成功

命令行
roscore

//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Stereo_Inertial Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/EuRoC.yaml true

//另开一个命令行
rosbag play --pause V1_02_medium.bag /cam0/image_raw:=/camera/left/image_raw /cam1/image_raw:=/camera/right/image_raw /imu0:=/imu