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ROS
文章平均质量分 64
ROS机器人操作系统
超维空间科技
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PX4使用yolo仿真环境搭建
PX4 1.13.3已配置好PX4 ROS gazebo环境。原创 2024-05-21 22:11:21 · 664 阅读 · 0 评论 -
ubuntu18.04源码安装cartographer
ubuntu18.04ROS melodic笔者按照官网的教程在catographer_ws目录下执行这一步时出现报错:后来用下面的语句执行成功:然后执行:原创 2022-07-02 16:20:10 · 543 阅读 · 0 评论 -
NX设置从固态硬盘启动
硬件:国产英伟达NX先搜索在搜索栏搜索disk,点击打开点击选中固态硬盘,我这里用的是256G的固态硬盘然后按进行格式化,点击下图Format…点击下图Format格式化后如下,再点击硬盘左下角的“+”号分出一个240G的盘(总容量减去16G即可)名字随便取分好后如下图,240G盘的Device为:,如下图。二、将启动文件从SD卡复制到固态硬盘下载项目或者从百度网盘下载链接: https://pan.baidu.com/s/1jFMfIYre98WzFbjEVhFx1w 提取码原创 2022-06-14 20:44:45 · 877 阅读 · 1 评论 -
ROS参数服务器
介绍ROS参数的使用原创 2022-06-07 14:28:03 · 393 阅读 · 0 评论 -
2.2、ROS+PX4仿真多点巡航飞行----正方形
**引言:本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解:链接如下****此部分代码启动以后,无人机将会每间隔5秒时间飞行一个目标点,一共飞行4个点,形成一个正方形**ROS无人机多点飞行讲解视频从小海龟例程开始,详细阐述了话题的订阅和发布,后续分析了本小节代码视频:代码详解1、进入到Firmware文件夹下,启动gazebo仿真环境: make px4_sitl_default gazebo2、启动MAVROS仿真roslaunch mavros px4原创 2022-05-23 20:35:39 · 2433 阅读 · 0 评论 -
2.1、ROS+PX4仿真---定点飞行控制
**引言:本小节是在已经安装好仿真环境的情况下进行。仿真环境的安装可以参考视频讲解:链接如下**环境安装和定点飞行代码详解1、进入到Firmware文件夹下,启动gazebo仿真环境: make px4_sitl_default gazebo2、启动MAVROS仿真 `roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"`3、启动飞行节点rosrun robot_bringup robot_bri原创 2022-05-22 22:13:36 · 3593 阅读 · 1 评论 -
1.5、PX4载具选择
**1.5、PX4载具选择**此处建议直接看视频讲解操作PX4载具选择第一步:选择机架,图中左边所示第二步:选择需要的机架,视频里用的是f450机架,选择如下第三步:点击应用并重启,如下图右上方...原创 2022-05-21 19:30:47 · 560 阅读 · 0 评论 -
1.4PX4程序下载
**PX4程序下载**此处建议直接看视频讲解操作PX4程序下载:第一步:打开地面站第二步:选择固件,重新插拔飞控usb第三步:根据右侧跳出来的面板,选择PX4固件或者自定义固件,点击确认下载第四步:等待下载完成...转载 2022-05-21 18:43:34 · 960 阅读 · 0 评论 -
1.3 ROS 无人机简介
**无人机简介**本部分主要列出自主设计ROS+PX4无人机常用的硬件模块,模块的选择可以根据自己项目的需要择优选取。PX4详细介绍网址如下:https://www.ncnynl.com/archives/201810/2624.html主要组成部分:1、飞控(基础版)2、机架3、桨叶、电机(无刷)4、数传5、遥控、接收机6、电池7、GPSROS部分:8、视觉里程计(升级版)9、深度摄像头、激光雷达等10、板载计算机该群主要针对ROS和PX4进行交流学习,请勿在群里发原创 2022-05-21 18:10:54 · 1300 阅读 · 0 评论 -
ROS无人机实验目录
**从零搭建ROS机器人平台**ROS无人机的实验目录目录1.0 目录——ROS+PX4学习与开发:1.1 知识结构1.2 预备知识1.3 ROS无人机简介1.4 PX4程序下载1.5 PX4 载具选择1.6 PX4初始化校准1.7 PX4遥控器校准1.8 PX4 面板参数简介与设置1.9.1 ROS+PX4无人船的组装1.9.2 ROS+PX4无人机的组装1.10无人机(船)的实验飞行2.0 ROS与PX4的通信2.1 ROS无人机飞行与控制,2.2-2.3 ROS原创 2022-05-21 16:50:33 · 1070 阅读 · 0 评论 -
ubuntu使用nomachine远程桌面
文章目录前言一、设置板卡wifi前言Ubuntu18.04系统在笔记本上远程连接arm64架构板卡的远程桌面一、设置板卡wifi将需要远程连接的板卡的wifi设置为热点。在板卡的终端输入:nm-connection-editor原创 2022-05-15 13:23:14 · 9042 阅读 · 2 评论 -
使用git管理ROS代码
前言Ubuntu 18.04gitee一、设置密钥ssh-keygen -t rsa -C “your_email@youremail.com”your_email@youremail.com为自己注册的gitee账户邮箱.设置路径与密码时,也直接回车不设置,如下图,密钥生成的位置在红框处.在密钥目录下按Ctrl+H显示隐藏文件,进入.ssh文件夹用gedit打开id_rsa.pub文件,复制里面的keygitee打开gitee,点击右上角头像->设置->SSH公玥,将id原创 2022-05-06 09:05:20 · 706 阅读 · 0 评论 -
ROS话题的订阅与发布
文章目录前言一、新建一个ROS工作空间并创建功能包二、创建一个msg消息三、发布话题四、订阅话题前言Ubuntu18.04ROS Melodic一、新建一个ROS工作空间并创建功能包mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource原创 2022-04-16 16:07:06 · 10286 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu使用ssh
文章目录前言一、设置IP二、传输文件前言Ubuntu18.04英伟达NX笔记本电脑一、设置IP将NX与笔记本通过网线或wifi连接。首先查看电脑和NX的IP查看方法有两种,一种是点击连接的有线(或者无线)设备,点击“有线设置”然后点击下图下图位置就是该连接对应的本机的IP地址或者用ifconfig查看IP,找到对应的网络设备号下面的inet后面对应的IP知道笔记本和NX的IP地址后,需要将笔记本和NX的IP设置成同一个网络下。例如NX的IP为192.168.3.2,则需要将原创 2022-04-02 13:37:23 · 4641 阅读 · 0 评论 -
roslaunch使用
文章目录前言一、启动节点前言ubuntu18.04ROS melodic一、启动节点示例如下:<launch> <node name="serial_test1" pkg="serial_test1" type="serial_test2" output="screen"/></launch>包含四个参数,node name可以任取,一般和pkg一致。pkg为启动的包名,这个是在使用catkin_create_pkg时确定的,原创 2022-04-01 16:35:36 · 717 阅读 · 0 评论 -
基于ubuntu系统下的USB设备绑定
目录前言二级目录三级目录前言ROS+PX4学习交流群:723098715ROS+PX4学习视频:https://b23.tv/ZeUDKqy二级目录三级目录原创 2022-01-13 11:22:30 · 1560 阅读 · 0 评论 -
树莓派使用笔记
通过ssh远程连接树莓派用笔记本连接树莓派的wifi,然后在电脑上的终端中输入ssh 树莓派用户名@树莓派ip地址然后再输入树莓派的开机密码即可连接到树莓派在自己的电脑上用rviz查看树莓派的数据.在~/.bashrc最后添加两行export ROS_MASTER_URI=http://<机器人IP>:11311 export ROS_HOSTNAME=<PC本地IP>例如树莓派的ip地址为192.168.0.100将笔记本连接到树莓派的wifi,在终端用ifc原创 2022-01-12 11:24:16 · 965 阅读 · 0 评论 -
创建ros服务
在ros包的目录下创建msg文件夹mkdir msg在msg文件中添加消息成员echo "int64 num" > msg/Num.msg在package.xml文件中确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有,添加进去: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>在CMakeLists.t原创 2021-12-29 08:55:29 · 866 阅读 · 0 评论 -
ros常用函数
ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录 自上一次调用Rate::sleep() 后时间的流逝,并休眠直到一个频率周期的时间。ros::Rate loop_rate(10);//10Hzloop_rate.sleep();ROS消息回调处理函数ros::spin() 和 ros::spinOnce()两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序,如果还想再调用,就需要加上循环了。如果程序写了相关的消息订阅函数,原创 2021-12-24 15:59:17 · 1814 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令
查看所有参数列表rosparam list设置参数rosparam set /参数名 参数值获取某个参数值rosparam get /参数名获取所有参数值rosparam get /原创 2021-12-24 08:24:46 · 535 阅读 · 0 评论 -
新建一个ROS工作空间并创建功能包
mkdir -p catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/src/catkin_init_workspacecd ~/catkin_ws/catkin_makeecho "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrcsource ~/.bashrc echo $ROS_PACKAGE_PATH如果上面的步骤执行正确的话,最后一步会显示工作空间路径catkin_ws/src:以及ROS安装路径/op原创 2021-12-22 16:06:35 · 995 阅读 · 0 评论 -
PIXHAWK飞控通过串口连接MAVROS
PX4 1.13.0ros melodicPIXHAWK4参考连接 https://dev.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html这里将飞控的TELEM2口用于和板载计算机通信首先将MAV_1_CONFIG设置为TELEM2,然后重启飞控。设置MAV_1_MODEMAV_X_MODE有以下几种模式可选,各模式用途如下:如果用于和板载计算机通信的话,这里建议这里配置成,否则可能出现连接不上MAVROS的情况设置MAV_1_原创 2020-04-23 13:34:10 · 4113 阅读 · 0 评论