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调试笔记
文章平均质量分 69
软硬件调试过程中的笔记
超维空间科技
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PX4使用esp8266
硬件:esp01s(esp01好像有些问题,不建议用)usb转串口模块pix飞控软件:qgcPX4资料网盘链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1LBB7_ItL8kAIb-pCOsfEFQ?pwd=xs2r提取码:xs2r–来自百度网盘超级会员V6的分享。原创 2023-08-22 20:48:50 · 880 阅读 · 2 评论 -
PX4固件报错“Accel 0 clipping, not safe to fly!“
从固件里面下面几处代码可以看出来,这是由于传感器读数超标准量程导致的,这也是新版固件新加的判断。如果说震动导致这个报错还好理解,不过我飞控并没有飞行,也会出现这个错误,看来只能下次再出现这个报错的时候分析日志了,这里先做个记录。同时群友也反应遇到了同样的问题,他是在空中出现这个问题的,从他的描述看,这个报错对飞机的飞行的影响还是不能忽视的。但是我手里的是5000多的X7 pro,这让我感到很奇怪,重启了几次都是这样,而且一直不停的报错,导致无法解锁。这个报错我以前是从没遇到过的,可见是新版固件才会有的。原创 2023-07-28 21:02:39 · 742 阅读 · 1 评论 -
PX4从放弃到精通(二十九):传感器冗余机制
PX4 1.13.2一个人可以走的更快,一群人才能走的更远,可加文章底部微信名片代码的位置如下PX4冗余机制主要通过传感读数错误计数和传感器的优先级进行选优。原创 2023-07-28 13:50:44 · 969 阅读 · 0 评论 -
PX4常见解锁失败报错及解决方法
参考。原创 2023-07-26 11:01:54 · 4380 阅读 · 0 评论 -
使用vnc viewer连接板载计算机
先输入板载计算机的IP,我这里板载计算机已经设置成静态IP192.168.0.100。如果不想注册也可以,直接叉掉就可以。第一次使用需要注册,点击下面注册。点OK就连上板载计算机了。下图点Continue。原创 2023-06-25 19:10:27 · 249 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu系统迁移
本博客记录如何将一个电脑、板卡(或虚拟机)的ubuntu系统原封不动的迁移到另一个电脑、板卡(或虚拟机)上。Ubuntu18.04系统Intel NUC 老虎峡谷薄款 11TNKi5,16G内存 500G固态硬盘U盘。原创 2022-08-09 22:23:27 · 6107 阅读 · 2 评论 -
PX4使用P900数传
文章目录前言一、接线二、数传配置三、地面站配置四、常见问题前言一、接线二、数传配置三、地面站配置四、常见问题p900数传传数据时断断续续原因:输出背面短路解决办法:把背面的双面胶等去掉一对多通信时延时比较大原因:数据量太大解决办法:降低主从节点的通信量.........原创 2022-07-19 20:11:22 · 1966 阅读 · 0 评论 -
英伟达NX使用笔记
固态硬盘版本英伟达NX。原创 2022-07-19 15:39:32 · 1566 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu、ROS、PX4、APM常见问题及其解决办法
ubuntu18.04ROS melodic使用catkin_make编译ROS代码时报错如下:解决办法:在根目录下搜索OPENCV的安装路径我的路径如下:在路径下然后打开报错中提示的文件,在其中搜索,并用自己的路径替换,如下:然后重新编译即可.......................................................................................原创 2022-07-18 19:54:17 · 3521 阅读 · 0 评论 -
matlab使用笔记
下载安装包和破解文件链接: https://pan.baidu.com/s/1X09GAchToEqyMRol3msGAA 密码: wak6–来自百度网盘超级会员V4的分享下载完成后解压右击.iso镜像文件,选择使用其他程序打开选择磁盘映像挂载器打开后会在桌面上看到对应的磁盘,双击打开会进入下图的目录,在该目录右键在终端打开然后在终端输入pwd得到当前路径然后新开一个终端,输入sudo /media/xj/MATHWORKS_R2019A/install不同的电脑sudo后面的路径可能不一样原创 2022-07-12 10:56:10 · 866 阅读 · 0 评论 -
auto designer使用笔记
AD 18ctl+d打开软件,进入PCB编辑界面。点击菜单Designer——rules。在弹出的对话框中左侧栏目任意一项上点击右键,选择Export Rules。按住Ctrl+单击,选择需要导出规则的项目。按Ctrl+A全选,点击OK,选择位置保存。导入操作基本与上面相同,只需第二步中选择Import Rules即可。选择要导入的文件。E->O->S快捷键 D->N->N搜索想要隐藏的网络点击编辑然后勾选隐藏网络,保存报告->bill of matrials在弹出的界面点导出先敷铜,然后双原创 2022-07-10 09:32:01 · 2845 阅读 · 0 评论 -
NX设置从固态硬盘启动
硬件:国产英伟达NX先搜索在搜索栏搜索disk,点击打开点击选中固态硬盘,我这里用的是256G的固态硬盘然后按进行格式化,点击下图Format…点击下图Format格式化后如下,再点击硬盘左下角的“+”号分出一个240G的盘(总容量减去16G即可)名字随便取分好后如下图,240G盘的Device为:,如下图。二、将启动文件从SD卡复制到固态硬盘下载项目或者从百度网盘下载链接: https://pan.baidu.com/s/1jFMfIYre98WzFbjEVhFx1w 提取码原创 2022-06-14 20:44:45 · 877 阅读 · 1 评论 -
速腾M1激光雷达调试
文章目录前言一、pandas是什么?前言速腾M1激光雷达英伟达NXUbuntu18.04ROS Melodic一、pandas是什么?原创 2022-04-07 14:14:35 · 2709 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu18.04开机自启动脚本
创建rc-local.servicesudo gedit /etc/systemd/system/rc-local.service填入以下内容并保存[Unit]Description=/etc/rc.local CompatibilityConditionPathExists=/etc/rc.local [Service]Type=forkingExecStart=/etc/rc.local startTimeoutSec=0StandardOutput=ttyRemainAfte原创 2022-04-02 10:52:43 · 532 阅读 · 0 评论 -
使用git管理代码
文章目录前言一、设置密钥二、使用终端上传代码三、使用QT上传代码前言Ubuntu 18.04gitee一、设置密钥ssh-keygen -t rsa -C “your_email@youremail.com”your_email@youremail.com为自己注册的gitee账户邮箱.设置路径与密码时,也直接回车不设置,如下图,密钥生成的位置在红框处.在密钥目录下按Ctrl+H显示隐藏文件,进入.ssh文件夹用gedit打开id_rsa.pub文件,复制里面的key打开gitee,点原创 2022-03-09 11:45:13 · 2704 阅读 · 0 评论 -
激光雷达障碍物检测:点云聚类算法
文章目录前言一、kmeans聚类算法二、DBSCAN 聚类算法三、欧几里德聚类算法前言点云聚类就是根据某个划分依据(如距离,密度等)将点云数据集的点云划分成不同的点云簇的过程一、kmeans聚类算法k-means 聚类算法将整个点云数据集分为 k 个具有某种统一特征的点云簇。首先从获得的激光点云数据集中随机选择 k 个点作为点云簇的中心点。接着对于每个点云数据分别计算与上述 k 个点的实际距离,依据距离值最小的原则将其聚类到该点云簇。之后对聚类的点云簇计算形心坐标,并更新点云簇中心点。重复上述步骤,原创 2022-02-25 17:14:37 · 6349 阅读 · 0 评论 -
大疆livox雷达调试
文章目录前言一、安装SDK二、安装ROS驱动前言硬件:大疆livox三维激光雷达英伟达NX软件:Ubuntu18.04ROS Melodic1.Livox常见问题可点击wiki链接:https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh_CN/latest/;2.Livox SDK&Ros Driver及开源算法,可点击如下链接查询及下载:https://github.com/Livox-SDK/;3.Livox激光雷达相关介绍资料可点击如下链接下载:ht原创 2022-02-23 20:56:40 · 4964 阅读 · 4 评论 -
大疆Livox览沃雷达驱动安装
anzhuang SDKsudo apt install cmakegit clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.gitcd Livox-SDKcd build && cmake ..makesudo make installanzhuang qudonggit clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/srccd ws_原创 2022-02-18 17:42:38 · 1036 阅读 · 0 评论 -
禾赛激光雷达调试
文章目录一、配置IP二、使用pandarview查看点云三、使用RVIZ查看点云环境Ubuntu 18.04ROS Melodicpandarview软件安装包和ros程序链接: https://pan.baidu.com/s/1SrauBjtu9COeMB_QbE2twQ 提取码: luib–来自百度网盘超级会员v5的分享一、配置IP将雷达通过网线连接电脑打开终端,进入root用户su输入密码ifconfig用以下命令配置ipifconfig wlp1s0 192.168原创 2022-02-07 14:51:15 · 5169 阅读 · 8 评论 -
维普导出参考文献
勾选需要导出参考文献的文章,点击“导出题录”选择“参考文献”,点击“复制”或“导出”即可原创 2022-02-10 15:08:19 · 3824 阅读 · 0 评论 -
使用PlotJuggler分析PX4日志
试了一下用PlotJuggler分析日志,感觉比flightplot好用,特此记录一下下载地址https://github.com/facontidavide/PlotJugglerubuntu下下载appimage文件然后添加一下可执行权限,然后双击打开即可.点击下图图标打开日志文件如下图打开后如下图所示,选中需要显示的数据,如果想在一幅图中显示多个数据,则按住Ctrl再同时选中多个数据.然后鼠标左键将选中的数据拖到右边的显示矿中,数据就可以显示.如下图如果要在该图右侧分出一栏,原创 2022-01-05 10:01:38 · 1161 阅读 · 1 评论 -
创建ros服务
在ros包的目录下创建msg文件夹mkdir msg在msg文件中添加消息成员echo "int64 num" > msg/Num.msg在package.xml文件中确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有,添加进去: <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>在CMakeLists.t原创 2021-12-29 08:55:29 · 866 阅读 · 0 评论 -
ros常用函数
ros::Rate对象可以允许你指定自循环的频率。它会追踪记录 自上一次调用Rate::sleep() 后时间的流逝,并休眠直到一个频率周期的时间。ros::Rate loop_rate(10);//10Hzloop_rate.sleep();ROS消息回调处理函数ros::spin() 和 ros::spinOnce()两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序,如果还想再调用,就需要加上循环了。如果程序写了相关的消息订阅函数,原创 2021-12-24 15:59:17 · 1814 阅读 · 0 评论 -
ROS常用命令
查看所有参数列表rosparam list设置参数rosparam set /参数名 参数值获取某个参数值rosparam get /参数名获取所有参数值rosparam get /原创 2021-12-24 08:24:46 · 535 阅读 · 0 评论 -
PX4 ROS学习资源汇总
PX4githubhttps://github.com/PX4- PX4用户手册https://docs.px4.io/master/en/可以切换版本和语言PX4开发者手册https://docs.px4.io/master/en/development/development.htmlQGC用户手册https://docs.px4.io/master/en/development/development.htmlQGC开发者手册https://dev.qgroundcontr.原创 2021-12-17 20:02:33 · 940 阅读 · 0 评论 -
win10/Ubuntu vmware使用Ubuntu18.04虚拟机
Ubuntu镜像下载链接:https://pan.baidu.com/s/16kghDhtd7VN-WS_j_BG1tQ提取码:uajl–来自百度网盘超级会员V5的分享原创 2021-11-12 14:27:39 · 4585 阅读 · 1 评论 -
px4通过iic读取超声波数据程序
主要思路是继承iic类,然后初始化,读取数据,实测有用。刚学不久,如有错误,欢迎指正主程序:#include <termios.h>#include <drivers/drv_hrt.h>#include <systemlib/mavlink_log.h>#include <px4_posix.h>//#include //#inclu.........原创 2019-09-05 09:05:52 · 1209 阅读 · 0 评论 -
PX4自主设置飞行模式
文件以垂起切换为例send_vehicle_command(vehicle_command_s::VEHICLE_CMD_DO_VTOL_TRANSITION,(float)(status.vehicle_type == vehicle_status_s::VEHICLE_TYPE_ROTARY_WING ?vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_FW :vtol_vehicle_status_s::VEHICLE_VTOL_STATE_MC));函原创 2020-08-06 19:12:20 · 1831 阅读 · 8 评论 -
px4使用mavlink和其他无人机通信并实现跟随飞行
以位置信息为例先定义位置消息,记得在cmakelist里也添加一下在mavlink_recever.h里加入#include <uORB/topics/a01_GPS.h>void handle_message_receive_position_int(mavlink_message_t *msg); uORB::Publication <a01_GPS_s> _a01_GPS_pub{ORB_ID(a01_GPS)};原创 2020-07-18 19:41:16 · 1532 阅读 · 1 评论 -
matlab simulink模型生成嵌入式代码流程
打开一个simulink模型打开设置页面打开上面界面,点击ert.tlc上图的两个地方不要设错,之前设置的时候因为没有勾选package code and artifacts,导致一些库不会自动打包到生成的文件里这个可以设置嵌入式代码应用的硬件设置完后点击生成按钮会在当前工作目录下生成嵌入式代码打开后有两个文件夹,上面的是生成的代码和头文件下面是matlab的一些头文件在编译嵌入式代码的时候,需要把下面那个文件夹的头文件和上面的那个文件的文件一起编译,不然可能提示缺少头文件。.原创 2020-05-29 22:13:01 · 1800 阅读 · 0 评论 -
stm32系统板烧写px4教程
硬件准备:Stm32f405rgt6最小系统板一个,Stlink下载器一个Usb线一个先将stlink连到系统板,将stlink插到电脑,装好stlink驱动打开stlink unity点击Target->connect,将系统板连接到软件,点击File->open file,选择PX4官方的f4的bl,依次点击Target->Erase chip,Target->Program&Verify,等待bl烧录完成,然后拔掉stlink,,将usb线插到最原创 2020-06-22 13:45:00 · 1966 阅读 · 3 评论 -
beaglebone blue使用px4固件教程
硬件准备beaglebone blue开发板一个,sd卡一个(内存不低于4G)参考px4 githubhttps://docs.px4.io/master/en/flight_controller/beaglebone_blue.html第一步:向开发板烧写系统参考链接https://github.com/beagleboard/beaglebone-blue/wiki/Flashing-firmware先下载系统镜像,网址如下https://beagleboard.org/latest-原创 2020-06-17 10:02:04 · 1065 阅读 · 0 评论 -
PX4混控器代码解读
参考的是1.10固件,以四旋翼为例,如有疏漏,敬请指正混控器的作用是把姿态控制输出的roll,pitch,yaw力矩转换为电机的输出。px4把混控器的输入进行了分组,参考https://dev.px4.io/master/en/concept/mixing.html每组有八个值,不同的组里面的值可能不一样,用来实现不同功能,四旋翼的姿态控制用的是group0;主要是用的前四个值,也就是roll,pitch,yaw,thr.这些就是期望的力矩和推力。这些通过姿态控制产生,具体在下面这个函数里void原创 2020-06-15 15:35:58 · 2214 阅读 · 1 评论 -
PX4多冗余传感器代码解读
如有疏漏,请指正先看这个文件里实现了各种传感器的冗余处理,以气压计为例介绍,其他的都差不多。代码如下void VotedSensorsUpdate::baroPoll(vehicle_air_data_s &airdata){bool got_update = false;float *offsets[] = {&_corrections.baro_offset_0, &_corrections.baro_offset_1, &_corrections.baro原创 2020-06-14 15:49:58 · 1086 阅读 · 0 评论 -
PIXHAWK飞控通过串口连接MAVROS
PX4 1.13.0ros melodicPIXHAWK4参考连接 https://dev.px4.io/master/en/companion_computer/pixhawk_companion.html这里将飞控的TELEM2口用于和板载计算机通信首先将MAV_1_CONFIG设置为TELEM2,然后重启飞控。设置MAV_1_MODEMAV_X_MODE有以下几种模式可选,各模式用途如下:如果用于和板载计算机通信的话,这里建议这里配置成,否则可能出现连接不上MAVROS的情况设置MAV_1_原创 2020-04-23 13:34:10 · 4113 阅读 · 0 评论 -
pixracer连接地面站没有姿态数据
下载px4 1.10.1以上版本固件原创 2020-04-18 15:42:49 · 715 阅读 · 0 评论 -
px4设置串口2波特率
打开如下文件,将SER_TEL2_BAUD后面的数字改成期望的值,,重新编译并下载原创 2020-01-14 20:13:21 · 1574 阅读 · 0 评论 -
px4自定义曲调
https://dev.px4.io/master/en/advanced/system_tunes.htmlFirmware/src/lib/tunes/tune_definition.descPX4_DEFINE_TUNE(0, CUSTOM, “”, true /*...原创 2020-01-13 14:45:11 · 503 阅读 · 0 评论 -
px4学习笔记
px4开发者文档https://dev.px4.io/v1.9.0/en/下载qgcgit clone https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git -b Stable_V3.4git submodule initgit submodule update配置qgc编译环境sudo apt-get install speech-dispat...原创 2020-06-16 08:11:39 · 889 阅读 · 1 评论