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机器人算法
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机器人算法,平时学习过程的学习记录和总结
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路径规划算法(一):DWA动态窗口算法
文章目录前言一、机器人运动学模型前言一个人可以走的更快,一群人才能走的更远,交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频:https://b23.tv/ZeUDKqy分享知识,传递正能量,如有疏漏或不当之处,恳请指出.DWA算法一般用于局部路径规划,该算法在速度空间内采样线速度和角速度,并根据机器人的运动学模型预测其下一时间间隔的轨迹。 对待评价轨迹进行评分,从而获得更加安全、平滑的最优局部路径。一、机器人运动学模型动态窗口法将移动机器人的位置控制转换为速度控制。 再利原创 2022-02-11 13:39:09 · 14447 阅读 · 9 评论 -
基于线势场的航线跟踪
线势场就是势场为线形的势场.如下图,线势场的作用就是使机器人不断的靠近航线,无人机离航线越远,线势场越大.具体的线势场的方向垂直指向航线,大小为,线势场直接作用于机器人的速度,机器人的巡航速一般平行于航线AB,机器人总的速度为...原创 2022-02-08 09:22:16 · 831 阅读 · 0 评论