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APM
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APM固件学习记录
超维空间科技
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Ardupilot无人船(车)mavros自主控制
rover 4.4。原创 2024-07-05 14:25:14 · 118 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot固件自定义参数
ROVER4.4本教程是根据apm官网wiki操作的,有英语基础的可以直接参考官方教程。原创 2024-06-12 15:31:54 · 353 阅读 · 0 评论 -
PX4水下机器人源码分析
PX4Autopilotmain\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes路径下这个脚本设置了BlueROV2(重型配置)的各种参数和初始化步骤,包括电池设置、通信设置、机架和旋翼配置以及PWM输出功能的映射。通过这些设置,可以确保机器人在启动时加载正确的配置,并按照预期的方式运行param2202710237.879818000BAT1_V_DIV1140.33param78CA_R_REV255param1-1000.50.3。原创 2024-05-28 14:04:47 · 1157 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot无人船(车)故障保护设置
地面站控制系统(GCS)故障保护控制无人船(车)在失去与GCS的联系时的行为。如果未接收到中心FS_GCS_TIMEOUT秒(默认值为5秒),则将根据您的参数设置触发GCS故障保护事件。如果重新建立通信,必须使用遥控器的模式开关切到手动模式(或任何其他模式)下重新控制无人船(车),或用地面站切换模式。如果用户的遥控器和无人船(车)上的接收机之间的连接丢失至少FS_TIMEOUT秒,则会触发此故障保护。如果无人船(车)停止接收来自地面站的通讯信息至少FS_TIMEOUT秒,则会触发此故障保护。原创 2024-04-07 15:25:17 · 968 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot无人船(车)各控制模式简介
本文介绍了Ardupilot固件无人船(车)的各种模式。用户通常使用遥控器开关设置无人船(车)模式。也可以使用地面站更改模式。对于3档开关,通常最好将一个开关位置设置为HOLD,另一个设置为MANUAL,第三个设置为STEERING或AUTO。原创 2024-04-03 17:20:11 · 1646 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot无人船(车)常用参数调试
这个控制器的FF、P、I和D增益都保持在分别 是 ATC _ STR _ RAT _ FF 、 ATC _ STR _ RAT _ P 、 ATC _ STR _RAT_I 和 ATC _STR _RAT_D 参数。此控制器的P、I和D增益保持在分别是 ATC _ SPEED _ P , ATC_ SPEed _ I 和 ATC_ STEED _ D 参数, ATC 的 STEEP _ FF 应设为零。为了实现良好的转向控制,这是最重要的控制器。本节介绍如何调整差速转向的车(或船)上的“停止转向”功能。原创 2024-03-26 14:01:51 · 1283 阅读 · 1 评论 -
APM无人船/车自主跑航线参数整定
本文讲解如何调整基于APM固件的无人车/船的自主航线相关的参数,如果大家在使用无人船/车的航线功能时,发现船/车不按预定航向行驶,呈现S型或始终无法贴合航线,则需要进行调参。如果设置得太低,无人船/车可能会经常减速,因为它的位置偏离了航路点之间的线。PIVOT _ TURN _ ANGLE 如果无人船/车的航向误差大于此值(以度为单位),无人船/车将立即停止并在继续航行前转向目标。将无人船/车的当前速度与上述速度(即位置校正速度)+ S 曲线提供的速度进行比较,并计算所需的二维加速度,以减少误差。原创 2024-03-18 17:05:06 · 1124 阅读 · 0 评论 -
APM传感器校准
固件:rover 4.2.3地面站:独家汉化版QGC。原创 2024-01-15 18:43:41 · 671 阅读 · 0 评论 -
apm装机教程(二):四旋翼
硬件:pix2.4.8250穿越机云卓T10遥控软件:APM4.3.7QGCMP。原创 2023-06-20 21:59:01 · 1009 阅读 · 0 评论 -
APM二次开发
然后加到调度器中:这个函数第一个参数是函数名,第二个是调度的频率,第三个是函数的最大执行时间。最后编译下载到飞控,然连接到地面站可以看到地面站以1Hz收到test消息。APM添加任务比PX4要简单很多,直接在调度器里添加函数即可。定义函数如下:在函数中向地面站发送test。固件版本 APM copter 4.3.1。先定义一个要调度的函数my_test()原创 2023-06-19 12:03:44 · 832 阅读 · 2 评论 -
MP地面站下载和回放日志
参考。原创 2023-06-17 16:05:31 · 1195 阅读 · 0 评论 -
APM代码阅读(二):Mavlink通信
APM 4.2.3以ROVER为例进行阅读如有疏漏或谬误,恳请指出一个人可以走的更快,一群人才能走的更远可加文章底部个人微信。原创 2023-06-13 22:30:33 · 1128 阅读 · 0 评论 -
apm装机教程(一):无人车
APM4.2.3差速小车pix2.4.8MP地面站。原创 2023-06-10 18:20:51 · 2420 阅读 · 2 评论 -
Ubuntu搭建APM固件编译环境
APM 4.2.3。原创 2023-06-09 19:52:31 · 3418 阅读 · 3 评论 -
windos安装mission planner地面站
链接:https://pan.baidu.com/s/1SkMIzohJRO25GWbo_J944A。–来自百度网盘超级会员V5的分享。原创 2023-02-23 15:13:32 · 1531 阅读 · 0 评论