PX4实战之旅
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无人机实践
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PX4二次开发快速入门(三):自定义串口驱动
软件:PX4 1.14.0稳定版硬件:纳雷NRA12,pixhawk4仿照原生固件tfmini的驱动进行编写源码地址:修改添加修改添加在src/drivers/distance_sensor/目录下添加一个nra12文件夹在nra12文件夹下添加Kconfig,NRA12.cpp,NRA12.hpp,nra12_main.cpp,module.yaml,nra12_parser.cpp,nra12_parser.h。原创 2024-05-03 20:34:21 · 690 阅读 · 0 评论 -
px4 运行mavros offboard仿真例程
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=“udp://:14540@127.0.0.1:14557”原创 2020-05-24 08:03:46 · 5988 阅读 · 4 评论 -
无人机编队通信网络搭建
ubuntu20.04使用的硬件是淘宝十块钱的ESP01s首先需要给模块刷写Pixracer的wifi模块固件,具体步骤参考博客:PX4使用esp8266刷写好固件后,电脑连接模块的热点,然后打开网址就可以对模块进行配置了模块默认是ap模式,自身发出wifi热点,如果连接单价飞机可以采用这种方式。在在编队时,电脑需要同时连接多架飞机,电脑/路由器发出热点,wifi模块需要配置成STA模式。首先设置电脑的wifi热点执行点击弹出的页面的左下角的+号然后选择Wi-Fi,然后点击“创建”设置如原创 2023-10-19 20:50:51 · 1714 阅读 · 1 评论 -
PX4从放弃到精通(十五):二次开发基础
文章目录前言一、自定义UORB消息二、创建自定义进程1.引入库2.读入数据总结前言一个人可以走的更快,一群人才能走的更远,交流学习加qq:2096723956更多保姆级PX4+ROS学习视频:https://b23.tv/ZeUDKqy分享知识,传递正能量,如有疏漏或不当之处,恳请指出.固件版本:PX4 1.11.3本文主要介绍利用PX4进行二次开发所需的基础知识,磨刀不误砍柴工,掌握这些知识是进行二次开发的前提.一、自定义UORB消息1.创建msg文件PX4中所有的UORB消息都有一个m原创 2022-01-20 10:37:32 · 7542 阅读 · 6 评论 -
PX4实战之旅(五):利用T265实现室内定点飞行
硬件:Intel NUC软件:PX4 1.13.0Ros NeoticMavros视觉惯性里程计测距(VIO)是一种计算机视觉技术,用于估算3D姿态(本地位置和方向),相对于本地起始位置的移动的机体速度。它通常用于在GPS不存在或不可靠的情况下(例如室内或在桥下飞行时)给载具导航。VIO 使用视觉里程计(Visual Odometry)从相机图像中估计机身姿态,并结合机身IMU的惯性测量以校正。原创 2022-11-10 10:19:04 · 8268 阅读 · 7 评论 -
离线安装PX4日志分析工具Flight Review
使用离线安装的方式使用Flight Review,可以在无需网络的情况下使用Flight Review。执行完最后一步就会弹出Flight Review网页,此网页不需要联网就可使用。使用Flight Review在线分析日志,有时会因为网络原因无法使用。原创 2023-09-11 13:52:33 · 794 阅读 · 0 评论 -
PX4从放弃到精通(二十四):自定义机型
文章目录前言一、定义机型文件二、修改srcparser.py三、编译并下载固件四、修改QGC前言本教程用PX4实现自定义一些新构型的载具PX4固件版本:1.12.3QGC版本:4.0.11PIXHAWK4 飞控一、定义机型文件PX4的机型文件存放在Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes目录下,每个机型文件开头的数字代表是该机型的ID,即参数SYS_AUTOSTART,设置不同的SYS_AUTOSTART参数即可设置不同的机型,每个机型的SYS原创 2022-05-24 18:34:40 · 4724 阅读 · 2 评论 -
PX4实战之旅(二):通过自定义mavlink消息和QGC通信
PX4 1.13.0QGC 4.0.11雷讯X7飞控PX4 1.13.0以前版本的固件生成自定义mavlink消息文件的方法可以参考本文。修改下图路径中的common.xml文件在文件的下图位置加上注意id不能与其他的消息相同,我这里取的是12921。然后编译先make clean再编译完成后会在下图的路径中生成假设PX4源码的路径为~/PX4-Autopilot在下创建文件夹,在该文件夹中创建,Kconfig,,四个文件。...原创 2022-08-18 12:39:01 · 5494 阅读 · 6 评论 -
PX4实战之旅(三):通过OFFBOARD模式控制无人机自主飞行
固件:PX4 1.13.1在目录下新建文件夹在文件夹下新建下面四个文件新建SRCS)新建Kconfigdefault n新建{return 0;}{/*if (!return 1;}if (!return 0;}{int ch;break;case '?':break;}}}}}{}{原创 2022-10-28 08:26:56 · 5386 阅读 · 1 评论 -
手把手教你无人机编队(一):概述
本教程的适用对象:零基础研究无人机集群的学生或爱好者硬件:F4502.4g电台(每架无人机的成本约在一千到两千)软件:PX4 1.13QGC 4.2。原创 2023-08-20 13:22:06 · 2631 阅读 · 0 评论 -
PX4从放弃到精通(十八):参数
电源检查USB连接检查安全开关检查原创 2020-11-10 19:22:56 · 7121 阅读 · 11 评论 -
PX4从放弃到精通(十六):控制接口
PX4固件版本1.12.3原创 2021-11-23 21:11:26 · 5102 阅读 · 1 评论 -
PX4从放弃到精通(二):ubuntu18.04配置px4编译环境及mavros环境
先安装gitgit clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursivecd Firmwarebash ./Tools/setup/ubuntu.sh安装完重启电脑编译如果报错一般是网速问题,重新执行脚本原创 2020-05-10 20:27:27 · 40164 阅读 · 48 评论 -
PX4从放弃到精通(一):开源飞控PX4简介+系列文章大纲
文章目录前言一、PX4是什么?二、PX4能做什么?1.支持的载具2.支持的飞控硬件二、PX4架构二、如何开发PX4?二、基于PX4的集群开发二、基于PX4的避障开发总结前言设计无人机的飞控是一个非常复杂的工程,因此对于很多做无人机的同学来说,使用开源飞控更加方便高效.本文主要介绍有"开源飞控之王"之称的PX4飞控,主要使想研究这一飞控的同学对此有一个初步的认识.一、PX4是什么?PX4是由苏黎世联邦理工学院的计算机视觉与几何实验室的一个软硬件项目PIXHAWK演变而来,目的在于为学术、爱好和工业团体原创 2022-01-14 08:03:29 · 46298 阅读 · 3 评论 -
基于pix实现无人机编队表演
硬件准备:四轴无人机Zigbee数传一台电脑或安卓手机软件准备:APM4.3.6(飞控)QGC 4.2.4 (地面站)Blender 3.5 (舞步设计)无人机编队表演的流程如下:舞步(灯光)设计->导出路径文件->地面站导入路径文件->通过mavlink将航点发给飞控->飞控执行航点(灯光)基于以上流程本系列文章将从包含一下几个方面的内容本教程将尽可能详细,即便你没有任何编程经验,也能实现自己的编队表现系统。原创 2023-06-19 10:44:00 · 2409 阅读 · 0 评论 -
从零搭建自主Pix无人车
硬件:PIX飞控T265D435差速小车一个软件ROSAPM/PX4opencv具体的原理就是用opencv识别线条,然后通过pid给线速度和角速度给无人车执行,具体就是调用mavros的接口(调用接口时需要注意掩码,否则可能无法控制)废话不多说,先上视频(感兴趣可以关注b站,后续视频更精彩)开源PIX无人车室内巡线由于最近时间紧,先列目录,后面有时间了继续完成。原创 2023-06-18 12:58:19 · 1771 阅读 · 2 评论 -
基于ROS PIXHAWK的无人船自主避障实现
硬件准备:RTK差速无人船一艘软件准备:APM/PX4固件手机QGC软件(添加ntrip功能,可留言获取)千寻账号一个ROS navigation导航包废话不多说,先上实测视频(可关注b站,后续视频更精彩):开源无人船自主避障演示暂定先按下面的目录写,近期会抽空完成。原创 2023-06-16 13:06:35 · 2174 阅读 · 12 评论 -
PX4无人机调参
PX4 1.13.2日志分析软件:flight review。原创 2023-04-22 15:53:50 · 5125 阅读 · 4 评论