机器人开发--pgv 视觉引导（Position Guided Vision）

1 介绍

1.1 简介

PGV读头由一个内置照明单元的摄像机系统组成，通过彩色路线跟踪带/油漆可靠地导航，即使是在高反射表面或尖锐曲线周围。
PGV用于车道彩色磁带的跟踪，用于定位二维码的处理和用于导航的控制。

1.2 组成

读头

PGV读头坚固而紧凑。这意味着它们甚至可以安装在最小的agv上。强大的LED照明使它们对环境影响不敏感。读取头可与传感器外壳集成的所有公共接口。

码带，彩条，标签

各种颜色和长度的合适的路径跟踪磁带，二维码带和标签。

连接器

电源、数据、控制线束，及安装支架。

1.3 方案

1.4 优点

• 可靠地检测彩色路线跟踪胶带/涂料和二维码，甚至在高度反射的表面
• 卓越的外部光免疫，> 100,000勒克斯，消除了额外的对比带的需要
• 宽扫描窗口加上二维数据矩阵技术，可在损坏或脏磁带上提供无缝导航
• 紧凑的外壳适合于最小的agv
• 易于安装和安装，即插即用连接
• 兼容大多数工业协议

2 传感器作用

• 读二维码（id，xoff，yoff，yaw）
  heading：二维码旋转弧度（0~2π）|（0~360）
  yaw：偏航角（弧度）（-π/4~π/4）|（-45~45）
  xoff：二维码中心点x值
  yoff：二维码中心点y值
• 读彩条

3 传感器厂家

3.1 倍加福

• PGV100R-F200-R4
  

3.2 大华

• R3138MG010
• MV-R3051MG010https://assets.seer-group.com/robokit/yanshuo/%E4%B8%AD%E6%96%87%E5%A4%A7%E5%8D%8EAGV%E8%AF%BB%E7%A0%81%E5%99%A8%E7%94%A8%E6%88%B7%E6%89%8B%E5%86%8CV0.0.9-20210224144035.pdf
  
  

3.3 科尔摩根/NDC

4 传感器用户

• 仙知
• 瀚宁智能
• 等

参考

1、倍加福–位置导引视觉系统 (PGV, safePGV)
2、倍加福–Camera-Based Track Guidance (PGV)
3、PosiTrack PGV for AGVs
4、PGV for AGV Navigation
5、[1]Lin Xie，Hanyi Li，Nils Thieme.From Simulation to Real-World Robotic Mobile Fulfillment Systems，2018
6、sensopart v20
7、仙工–倍加福PGV配置
8、仙工–大华PGV配置
9、懿力创新 翰宁智能