NVIDIA TX2 40-pin 上的SPI1的使用

最近搞了一个NVIDIA tx2上的spi接口控制电机的东西，被搞了好几天写下一点心得，下面是jetson4.3以下版本的spi接口使用方法，NVIDIA jetson4.3以上版本做了优化，本身就带有/dev/spidev*.0，不需要做什么工作，直接使用sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py启用引脚使能就可以了。

NVIDIA tx2 jetson4.2 中的添加spi：

内核构建SPIDev模块：

配置内核

编辑tegra18_defconfig文件：

 $ cd /usr/src

 $ cd /kernel/kernel-4.4/

 $ cd /arch/arm64/configs/

 $ sudo gedit tegra18_defconfig

在下面添加以下内容 CONFIG_SPI_TEGRA114_SPI=y

 CONFIG_SPI=y

 CONFIG_SPI_TEGRA114=y

 CONFIG_SPI_SPIDEV=m

 CONFIG_QSPI_TEGRA186=y

构建内核

.conf更改为后生成新文件tegra18_defconfig

 $ cd ~/buildJetsonTX2Kernel

 $ sudo ./makeKernel.sh

确保将SPIDev内核模块复制到 /lib/modules

 $ sudo cp /usr/src/kernel/kernel-4.4/drivers/spi/spidev.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/

更新模块依赖性和内核映像：

 $ sudo depmod

 $ sudo ./copyImage.sh

重新启动到新配置：

 $ sudo reboot

验证SPIDev模块

要验证启用了我们构建的SPIDev内核模块，请导航至 /lib/modules/$(uname -r)

$ cd /lib/modules/$(uname -r)

$ cat modules.dep

# print the contents of modules.dep to the screen, and ensure spidev.ko is in there

# e.g. @line 23

# kernel/drivers/spi/spidev.ko

 

修改设备树：

1，安装DTC工具

首先我们需要 device-tree-compiler

$sudo apt-get update

$sudo apt-get install device-tree-complier

2,反编译设备树

为了获得我们将要编辑的设备树源（DTS），首先我们需要将当前的设备树二进制（DTB）反编译回源：

$cd /boot/dtb/

$sudo dtc -I fs -O dts -o extract_proc.dts /proc/device-tree

3,更新设备树

使用您选择的文本编辑器更新我们上面反编译的DTS：

$sudo gedit extract_proc.dts

Or

$sudo vim extract_proc.dts

制作以下补丁：

 spi@3240000{ //根据设备挂载的spi位置确定

    compatible = "nvidia,tegra186-spi";

    reg = <0x0 0x3240000 0x0 0x10000>;

    ....

    ....

    ....

    linux,phandle = <0x80>;

    spi@0 {

      compatible = "spidev";

      reg = <0x0>;

      spi-max-frequency = <0x1312D00>;

      nvidia,enable-hw-based-cs;

      nvidia,cs-setup-clk-count = <0x1e>;

      nvidia,cs-hold-clk-count = <0x1e>;

      nvidia,rx-clk-tap-delay = <0x1f>;

      nvidia,tx-clk-tap-delay = <0x0>;

    };

 };

4，重新编译设备树

再次使用DTC将修改后的DTS重新编译回新的DTB：

$ cd /boot/dtb/

$ sudo dtc -I dts -O dtb -o tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb extract_proc.dts

5,启用新的DTB

r28，r32版本必须通过以下命令更新dtb。（需要在本地电脑上进行烧录）

$sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1

重新启动以使更改生效：

$sudo reboot

6,验证SPIDev设备

要确认SPIDev模块已加载并创建了SPI设备，请检查/dev文件夹中是否有SPIdev ：

$ls /dev/spi*

显示：

$/dev/spidev.3.0

7，修改Pinmux配置

启用SPI总线的最后一步是确保SoC上的接口引脚已正确配置为路由SPI信号。该信号路由由SoC上称为pinmux的功能控制。如果未正确配置pinmux，则驱动程序将加载，并且将能够在SoC上操作SPI控制器，但是SPI控制器将不会与外部SPI引脚电气连接。

启用了SPI4（SoC内部名称，外部称为SPI1）信号的R28.3之前的Nvidia L4T版本。从L4T 28.3开始，某些板卡和SoC配置的pinmux配置文件必须更新才能重新启用SPI4。

第一步：查找Pinmux配置文件

pinmux配置是引导加载程序的一部分，并且特定于SoC型号和载板。特定于主板和SoC的pinmux配置文件可在<L4T dir> / bootloader / t186ref / BCT / tegra186-mb1-bct-pinmux-*。cfg中找到。

第二步：验证正确的Pinmux设置

通常，此文件不应在适当位置进行编辑，而应使用SoC pinmux电子表格生成，并转换为pinavix配置（如Xavier此处所述），但是手动更新pinmux值可能是一个相对简单的过程。

Pinmux配置文件包含一系列寄存器偏移量和值。启用S​​PI4的正确偏移量和值是：

pinmux.0x02430038 = 0x00000401; # gpio_cam4_pn3: spi4, tristate-disable, input-disable

pinmux.0x02430040 = 0x00000455; # gpio_cam5_pn4: spi4, pull-down, tristate-enable, input-enable

pinmux.0x02430048 = 0x00000401; # gpio_cam6_pn5: spi4, tristate-disable, input-disable

pinmux.0x02430050 = 0x00000409; # gpio_cam7_pn6: spi4, pull-up, tristate-disable, input-disable

 

禁用SPI4的条目示例：

pinmux.0x02430038 = 0x00000445; # gpio_cam4_pn3: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

pinmux.0x02430040 = 0x00000445; # gpio_cam5_pn4: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

pinmux.0x02430048 = 0x00000445; # gpio_cam6_pn5: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

pinmux.0x02430050 = 0x00000449; # gpio_cam7_pn6: spi4, pull-up, tristate-disable, input-enable

第三步：在芯片上更新Pinmux配置

如果需要更改pinmux配置文件，则需要将更新的配置写入目标，以便生效：

$ cd <L4T_dir>

$ sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1

 

方法二：NVIDIA tx2 kernel中的设备树添加spi：

内核构建SPIDev模块：

1，配置内核

先获取NVIDIA tx2内核，到内核文件夹下

$cd public_sources/kernel/kernel-4.9

$./scripts/extract-ikconfig /boot/Image >> current_config

$vim current_config

 CONFIG_SPI=y

 CONFIG_SPI_TEGRA114=y

 CONFIG_SPI_SPIDEV=m

 CONFIG_QSPI_TEGRA186=y

$make menuconfig ARCH=arm64 config=current_config

Device Drivers ->

            <*>SPI support ->

               <*>User mode SPI device driver support

 

2，无需修改spidev.c文件

/*-------------------------------------------------------------------------*/

/* The main reason to have this class is to make mdev/udev create the

* /dev/spidevB.C character device nodes exposing our userspace API.

* It also simplifies memory management.

*/

static struct class *spidev_class;

#ifdef CONFIG_OF

static const struct of_device_id spidev_dt_ids[] = {

{ .compatible = "spidev" },

{ .compatible = "rohm,dh2228fv" },

{ .compatible = "lineartechnology,ltc2488" },

{},

};

MODULE_DEVICE_TABLE(of, spidev_dt_ids);

#endif

#ifdef CONFIG_ACPI

需要使能spi1引脚

在jetson4.3以上版本中，可以使用sudo /opt/nvidia/jetson/jetsin-io.py控制台打开spi引脚使能。之前的版本需要手动修改，在Linux_for_Tegra/bootloader/t186ref/BCT/中可以找到 *.cfg文件，修改其中spi

Tx2：

 pinmux.0x02430038 = 0x00000445; # gpio_cam4_pn3: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

 pinmux.0x02430040 = 0x00000445; # gpio_cam5_pn4: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

 pinmux.0x02430048 = 0x00000445; # gpio_cam6_pn5: spi4, pull-down, tristate-disable, input-enable

 pinmux.0x02430050 = 0x00000449; # gpio_cam7_pn6: spi4, pull-up, tristate-disable, input-enable

 

Agx：

pinmux.0x0243d040 = 0x00000400; # spi1_sck_pz3: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable

pinmux.0x0243d020 = 0x00000450; # spi1_miso_pz4: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable

pinmux.0x0243d058 = 0x00000400; # spi1_mosi_pz5: rsvd1, pull-down, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable

pinmux.0x0243d010 = 0x00000400; # spi1_cs0_pz6: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable

pinmux.0x0243d050 = 0x00000400; # spi1_cs1_pz7: rsvd1, pull-up, tristate-enable, input-enable, lpdr-disable

 

使用命令烧录（会重刷内核，记得保存）：

$sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1

 

3，编译内核

使用make命令编译内核，注意编译环境，可以使用ARCH直接指定。

$make ARCH=arm64 config=current_config

$cd public_sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/boot

$ls

dts  Image  Image.gz  install.sh  Makefile  zImage

 

4，烧录内核

$sudo ./flash.sh -k kernel jetson-tx2 mmcblk0p1

 

修改设备树：

1，更新设备树

下载NVIDIA tx2内核，找到spi的设备树声明位置：

$cd public_sources/hardware/nvidia/soc/t18x/kernel-dts/tegra186-soc/ tegra186-soc-spi.dtsi

确认挂载的spi位置，需要根据原理图查找spi接口，添加spi节点。

spi1: spi@c260000 {

compatible = "nvidia,tegra186-spi";//(必需)通用名称后的SPI设备名称

reg = <0x0 0x0c260000 0x0 0x10000>;//(必需)设备的片选地址

interrupts = <0 37 0x04>;//指定它所依附的中断控制器

#address-cells = <1>; //定义芯片选择所需的单元数SPI总线上的地址。

#size-cells = <0>; //应该为零

iommus = <&smmu TEGRA_SID_GPCDMA_0>;

dmas = <&gpcdma 16>, <&gpcdma 16>;//一个或多个DMA描述符,每个节点有两个选项，1 dma控制器描述符,2 一个包含DMA控制器特定信息的phandle引用的节点中的属性。

dma-names = "rx", "tx";//为dmas属性中的每个DMA说明符包含一个标识符字符串。

nvidia,clk-parents = "pll_p", "osc";

spi-max-frequency = <25000000>;//（必需）设备的最大SPI时钟速度，单位为Hz

clocks = <&tegra_car TEGRA186_CLK_SPI2>,

<&tegra_car TEGRA186_CLK_PLLP_OUT0>,

<&tegra_car TEGRA186_CLK_OSC>;

clock-names = "spi", "pll_p", "osc";

resets = <&tegra_car TEGRA186_RESET_SPI2>;

reset-names = "spi";

status = "okay";

lens_dev@0{

compatible = "spidev"; //与spidev.c中的compatible = "spidev"一致

reg = <0x1>;

spi-max-frequency = <0xf4240>;

#address-cells = <0x1>;

#size-cells = <0x1>;

status = "okay";

};

};

1. 编译设备树

在public_sources/kernel/kernel-4.9下运行:

$make dtbs ARCH=arm64

3，烧录设备树

将编译好的dtbs拷贝到Linux_for_Tegra/kernel/dtb中，在Linux_for_Tegra中运行命令：

$sudo ./flash.sh -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1

 

4，验证设备节点

在dev下查看是否查找spidev的节点。

 

可以使用spidev_test验证miso与mosi是否可以使用，只需将两个引脚连接在一起，使用命令：

sudo ./spidev_test -D /dev/spidev*.0 -v -p sss

验证即可。