结构图与信号流图

【自控笔记】2.5 控制系统的结构图与信号流图

一、结构图的等效变换

结构图的组成元素有：信号线、引出点、比较点和方框。对于给定的一个方框图，往往可以通过等效变换求出传递函数或者达到简化的目的。

方框图的基本连接只有串联、并联和反馈三种形式，在进行等效变换时要保证：变换前后前向通路中传递函数的乘积保持不变，回路中传递函数的 乘积应保持不变。
等效变换规则如下：

在进行等效变换时，往往先观察比较点和引出点的位置，再进行比较点后移、引出点前移的操作（变换都是用乘法），进而得到独立的反馈回路。不到万不得已，不使用比较点与引出点之间的移动。

二、信号流图

信号流图主要由节点和支路组成，其中，节点又分为源节点（输入节点）、阱节点（输出节点）、混合节点。

信号流图与结构图并没有什么差别，只是形式不一样，都是用来描述系统各元件之间信号传递关系。两者的组成元件对应关系如下表：

三、梅森增益公式

梅森增益公式是求解系统传递函数的一种有效方法，不需要对复杂的结构图进行等效换，只需要对结构图或信号流图进行观察和分析即可。

用梅森公式求解传递函数的步骤如下：
（1）确定系统回路数
（2）确定系统前向通道数
（3）计算特征式
（4）计算各前向通路总增益及余子式
（5）代入公式得结果