节点:系统中完成某项具体功能的程序。允许C++与python的交互。
节点由ROS Master进行管理,包括命名、注册、建立连接等。
话题通信(异步通信,时效性无法保证)
- 话题(topic)——单向数据传输
使用发布、订阅模型,从发布者到订阅者,订阅/发布不唯一。
- 消息(message)——话题数据
-
服务通信(同步通信,时效性可以保证)
有请求,有应答
节点:系统中完成某项具体功能的程序。允许C++与python的交互。
节点由ROS Master进行管理,包括命名、注册、建立连接等。
使用发布、订阅模型,从发布者到订阅者,订阅/发布不唯一。
有请求,有应答