ROS核心概念笔记

 

节点：系统中完成某项具体功能的程序。允许C++与python的交互。

节点由ROS Master进行管理，包括命名、注册、建立连接等。

话题通信（异步通信，时效性无法保证）

• 话题（topic）——单向数据传输

使用发布、订阅模型，从发布者到订阅者，订阅/发布不唯一。

• 消息（message）——话题数据

• 

服务通信（同步通信，时效性可以保证）

有请求，有应答