写在最前:此系列为 古月居 课程笔记,非原创,具体视频内容请移步至某字母视频网站。
ROS是松耦合分布式框架,可以分布式完成开发,只要右统一的通讯标准,就可以完成整个系统的搭建。
节点(Node)————执行单元
1.执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件
2.不同的节点可以使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机
3.节点在系统中的名称必须是唯一的
节点管理器(ROS Master)————控制中心
1.为节点提供命名和注册服务
2.跟踪和记录话题/服务通讯,辅助节点相互查找、建立连接
3.提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
话题(Topic)————异步通信机制
1.节点间用来传输数据的重要总线
2.使用发布/订阅模型,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一
消息(Message)————话题数据
1.既有一定的类型和数据结构,包括ROS提供该的标准类型和用于自定义类型
2.使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成对应的代码文件
Camera Node是图像数据的发布者,有两个订阅者,分别是IPN和IDN。
image_data是话题(Topic)
Message是图像内容
服务(Service)————同步通信机制
1.使用客户端/服务端(C/S)模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据
2.使用编程语言无关的.src文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件
IPN可以发送一个request给Camera Node,比如说调整分辨率、调整白平衡,调整过后Camera会发送一个reply告诉IPN调整完毕(配置信息生效)。
对于话题(Topic)和服务(Service)这两种通讯机制,需要根据具体的场景进行选择。
参数(Parametet)————全局共享字典
1.可以通过网络访问的共享、多变量字典
2.节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数
3.适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据
功能包(Package)
ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单(Package manifest)
记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包(Meta Package)
组织多个用于同一目的的功能包