ROS的核心概念

最近在看古月居的ROS入门21讲，最近的博文相当于做一个读书笔记和总结。

节点（Node）------执行单元

· 执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件（类似于windows中的 .exe文件）

· 不同节点可使用不同的编程语音，可分布式运行在不同主机

· 节点在系统中名称需唯一

节点管理器(ROS Master) ------控制中心

· 为节点提供命名和注册服务

· 跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接（节点间不知道彼此的存在，靠 ROS Master的帮助建立连接)

· 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数

话题（Topic）{就是一个传输数据的通道} ------异步通信机制

· 节点间用来传输数据的重要总线

· 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。

消息（Message）{如：RGB，点云}------话题数据

· 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型

· 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

 服务（Service）------同步通信机制

· 使用客户端/服务器（C/S）模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据

· 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

话题与服务的区别 

参数（Parameter）------全局共享字典

· 可通过网络访问的共享、多变量字典

· 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

· 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置的数据

功能包（Package）

· ROS软件中的基本单元，包含节点源码、配置文件、数据定义等（一般一个功能包是完成一个具体的功能的，eg.图像驱动，图像识别等等）

元功能包（Meta Packages）

· 组织多个用于同一目的的功能包

功能包清单（Package manifest）

· 记录功能包的基本信息，如作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等等