1. 准备工作看前一篇
之前运行了slam单目,ORB_SLAM2和ORB_SLAM3在ROS上运行monoslam
不同之处是发布相机的节点多一个,修改相机打不节点请看
其他基本都是和mono_slam 一样
2. 运行ORB_SLAM3
rosrun ORB_SLAM3 Stereo /home/jinln/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/jinln/jinln/DATASET/baslerstereodata/20201125/ros_stereo.yaml true