ROS入门（2）创建工作区、程序包

1、什么是工作空间

工作空间时存放工作项目开发相关文件的文件夹

src：代码空间（source space）

build：编译空间（build space）

devel：开发空间（development space）

install：安装空间（install space）

 

2、创建步骤

1）创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

2）编译空间

这个工作空间还是空的，但我们还是可以编译它

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

这时候，catkin_ws目录中就会多了“build”和“devel”两个文件夹，src中也出现了一个CMakeList.txt文件

3）配置工作环境

$ source devel/setup.bash

这样子只能在当前终端生效，所以我们可以通过修改~/.bashrc文件来配置环境变量，使用vi或gedit打开~/.bashrc

$ gedit ~/.bashrc

将如下语句添加到文末，保存退出

$ source opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在终端让其生效