C#调用C++与PCL代码生成的dll

最新推荐文章于 2024-05-31 08:34:45 发布
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分类专栏： C++与视觉 文章标签： c++ c#
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39381856/article/details/132741767
版权

打包dll文件

1.新建动态链接库

在这里插入图片描述

2.配置相关环境

2.1 删除相关生成文件

将生成的文件全都删除，便于后续写自己的函数

在这里插入图片描述

2.2 配置相关运行库文件

1.将自己项目用到的库文件包含到项目中，比如：pcl库文件

在这里插入图片描述

包含目录添加：

<C++>
    D:\program\PCL 1.10.1\include\pcl-1.10
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.2
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\Qhull\include
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\FLANN\include
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\Eigen\eigen3
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_72
    D:\OpenCV3.4.0\opencv\build\include\opencv
    D:\OpenCV3.4.0\opencv\build\include\opencv2
    D:\OpenCV3.4.0\opencv\build\include
</C++>

在这里插入图片描述

2.库目录添加：

在这里插入图片描述

<C++>
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\VTK\lib
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\Qhull\lib
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\FLANN\lib
    D:\program\PCL 1.10.1\3rdParty\Boost\lib
    D:\program\PCL 1.10.1\lib
    D:\OpenCV3.4.0\opencv\build\x64\vc14\lib
    D:\OpenCV3.4.0\opencv\build\x64\vc15\lib
</c++>

在这里插入图片描述

3.附加依赖项

在这里插入图片描述

附加依赖项添加：

<C++>
    pcl_commond.lib
    pcl_featuresd.lib
    pcl_filtersd.lib
    pcl_io_plyd.lib
    pcl_iod.lib
    pcl_kdtreed.lib
    pcl_keypointsd.lib
    pcl_mld.lib
    pcl_octreed.lib
    pcl_outofcored.lib
    pcl_peopled.lib
    pcl_recognitiond.lib
    pcl_registrationd.lib
    pcl_sample_consensusd.lib
    pcl_searchd.lib
    pcl_segmentationd.lib
    pcl_stereod.lib
    pcl_surfaced.lib
    pcl_trackingd.lib
    pcl_visualizationd.lib
    libboost_atomic-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_bzip2-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_chrono-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_container-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_context-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_coroutine-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_date_time-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_exception-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_fiber-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_filesystem-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_graph-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_graph_parallel-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_iostreams-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_locale-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_log-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_log_setup-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_c99-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_c99f-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_c99l-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_tr1-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_tr1f-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_math_tr1l-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_mpi-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_numpy38-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_program_options-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_python38-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_random-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_regex-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_serialization-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_system-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_test_exec_monitor-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_thread-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_timer-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_type_erasure-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_unit_test_framework-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_wave-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_wserialization-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    libboost_zlib-vc142-mt-gd-x64-1_72.lib
    flann-gd.lib
    flann_cpp-gd.lib
    flann_cpp_s-gd.lib
    flann_s-gd.lib
    qhull_d.lib
    qhullcpp_d.lib
    qhullstatic_d.lib
    qhullstatic_r_d.lib
    qhull_p_d.lib
    qhull_r_d.lib
    vtkChartsCore-8.2-gd.lib
    vtkCommonColor-8.2-gd.lib
    vtkCommonComputationalGeometry-8.2-gd.lib
    vtkCommonCore-8.2-gd.lib
    vtkCommonDataModel-8.2-gd.lib
    vtkCommonExecutionModel-8.2-gd.lib
    vtkCommonMath-8.2-gd.lib
    vtkCommonMisc-8.2-gd.lib
    vtkCommonSystem-8.2-gd.lib
    vtkCommonTransforms-8.2-gd.lib
    vtkDICOMParser-8.2-gd.lib
    vtkDomainsChemistry-8.2-gd.lib
    vtkexpat-8.2-gd.lib
    vtkFiltersAMR-8.2-gd.lib
    vtkFiltersCore-8.2-gd.lib
    vtkFiltersExtraction-8.2-gd.lib
    vtkFiltersFlowPaths-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeneral-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeneric-8.2-gd.lib
    vtkFiltersGeometry-8.2-gd.lib
    vtkFiltersHybrid-8.2-gd.lib
    vtkFiltersHyperTree-8.2-gd.lib
    vtkFiltersImaging-8.2-gd.lib
    vtkFiltersModeling-8.2-gd.lib
    vtkFiltersParallel-8.2-gd.lib
    vtkFiltersParallelImaging-8.2-gd.lib
    vtkFiltersPoints-8.2-gd.lib
    vtkFiltersProgrammable-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSelection-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSMP-8.2-gd.lib
    vtkFiltersSources-8.2-gd.lib
    vtkFiltersStatistics-8.2-gd.lib
    vtkFiltersTexture-8.2-gd.lib
    vtkFiltersTopology-8.2-gd.lib
    vtkFiltersVerdict-8.2-gd.lib
    vtkfreetype-8.2-gd.lib
    vtkGeovisCore-8.2-gd.lib
    vtkgl2ps-8.2-gd.lib
    vtkhdf5-8.2-gd.lib
    vtkhdf5_hl-8.2-gd.lib
    vtkImagingColor-8.2-gd.lib
    vtkImagingCore-8.2-gd.lib
    vtkImagingFourier-8.2-gd.lib
    vtkImagingGeneral-8.2-gd.lib
    vtkImagingHybrid-8.2-gd.lib
    vtkImagingMath-8.2-gd.lib
    vtkImagingMorphological-8.2-gd.lib
    vtkImagingSources-8.2-gd.lib
    vtkImagingStatistics-8.2-gd.lib
    vtkImagingStencil-8.2-gd.lib
    vtkInfovisCore-8.2-gd.lib
    vtkInfovisLayout-8.2-gd.lib
    vtkInteractionImage-8.2-gd.lib
    vtkInteractionStyle-8.2-gd.lib
    vtkInteractionWidgets-8.2-gd.lib
    vtkIOAMR-8.2-gd.lib
    vtkIOCore-8.2-gd.lib
    vtkIOEnSight-8.2-gd.lib
    vtkIOExodus-8.2-gd.lib
    vtkIOExport-8.2-gd.lib
    vtkIOExportOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkIOGeometry-8.2-gd.lib
    vtkIOImage-8.2-gd.lib
    vtkIOImport-8.2-gd.lib
    vtkIOInfovis-8.2-gd.lib
    vtkIOLegacy-8.2-gd.lib
    vtkIOLSDyna-8.2-gd.lib
    vtkIOMINC-8.2-gd.lib
    vtkIOMovie-8.2-gd.lib
    vtkIONetCDF-8.2-gd.lib
    vtkIOParallel-8.2-gd.lib
    vtkIOParallelXML-8.2-gd.lib
    vtkIOPLY-8.2-gd.lib
    vtkIOSQL-8.2-gd.lib
    vtkIOTecplotTable-8.2-gd.lib
    vtkIOVideo-8.2-gd.lib
    vtkIOXML-8.2-gd.lib
    vtkIOXMLParser-8.2-gd.lib
    vtkjpeg-8.2-gd.lib
    vtkjsoncpp-8.2-gd.lib
    vtklibharu-8.2-gd.lib
    vtklibxml2-8.2-gd.lib
    vtklz4-8.2-gd.lib
    vtkmetaio-8.2-gd.lib
    vtkNetCDF-8.2-gd.lib
    vtkogg-8.2-gd.lib
    vtkParallelCore-8.2-gd.lib
    vtkpng-8.2-gd.lib
    vtkproj-8.2-gd.lib
    vtkRenderingAnnotation-8.2-gd.lib
    vtkRenderingContext2D-8.2-gd.lib
    vtkRenderingContextOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingCore-8.2-gd.lib
    vtkRenderingFreeType-8.2-gd.lib
    vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingImage-8.2-gd.lib
    vtkRenderingLabel-8.2-gd.lib
    vtkRenderingLOD-8.2-gd.lib
    vtkRenderingOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtkRenderingVolume-8.2-gd.lib
    vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2-gd.lib
    vtksqlite-8.2-gd.lib
    vtksys-8.2-gd.lib
    vtktiff-8.2-gd.lib
    vtkverdict-8.2-gd.lib
    vtkViewsContext2D-8.2-gd.lib
    vtkViewsCore-8.2-gd.lib
    vtkViewsInfovis-8.2-gd.lib
    vtkzlib-8.2-gd.lib
    opengl32.lib
    opencv_world340.lib
    opencv_world340d.lib
</C++>

在这里插入图片描述

2.3 其他环境配置

1.不使用预编译头

在这里插入图片描述

2.修改输出目录

在这里插入图片描述

3.预处理器修改

添加DLL_EXPORTS

在这里插入图片描述

3.编写代码

3.1 编写.h文件

在这里插入图片描述

<C++>
    #pragma once
    #include <vector>
    using namespace std;

    #if defined(_MSC_VER)
    #include <direct.h>
    #define GetCurrentDir _getcwd
    #elif defined(__unix__)
    #define GetCurrentDir getcwd
    #else
    #endif

    #ifdef __cplusplus
    extern "C" {
    #endif

    #ifdef DLL_EXPORTS
    #define DLL_API __declspec(dllexport)
    #else
    #define DLL_API __declspec(dllimport)
    #endif

        DLL_API void SeaweedPhenotype(char* inputPath, char* outputPath);
    #ifdef __cplusplus
    }
    #endif
</C++>

3.2 编写.cpp文件

在这里插入图片描述

<C++>
    #include "SeaweedPhenotype.h"
    void SeaweedPhenotype(char* inputPath, char* outputPath) {

    }   
</C++>

3.调用用dll文件

3.1 c#调用dll

1.类中导入dll文件 
<C#>
    [DllImport("PointCloudPhenotype.dll", EntryPoint = "SeaweedPhenotype", CallingConvention = CallingConvention.Cdecl)]
    public static extern void SeaweedPhenotype(string inputPath, string outputPath);
</C#>

2.使用SeaweedPhenotype函数

<C#>
    string plyPath = outputPath + "/DenseModel/result.ply";
    string txtResultPath = outputPath+"/result.txt";
    SeaweedPhenotype(plyPath,txtResultPath);
</C#>

注意C#与C++函数传递的对应

<>
    c++    ->      c#
    char*  ->      string
<>

在这里插入图片描述

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C#工程中调用PCL库函数
xiaoyucyt的博客
03-06 5834
要在C#中对点云进行处理，请问在C#工程中可以配置PCL库吗，以及如何调用？
基于c#窗体应用的点云系统开发Demo(C# + PCL)
05-21
平台：基于C#平台开发的点云窗体系统 系统功能包括：1、点云坐标提取; 2、定距显示; 3、点云图像显示（包括动态显示）; 4、点云轮廓提取 解决内容：1、提供了解决C#窗体实现点云显示功能的解决方案（C#+DLL）； 2、提供了点云轮廓提取的算法； 3、提供了点云显示的c#+动态库c++全套代码； 4、提供了点云实时动态显示的解决方案； 注意事项：1、使用时需要工具自己安装的PCL库位置对项目属性文件修改； 2、点云实时显示功能需可用根据个人需求进行调整（在C++代码中进行修改）
c#封装最新版本点云库pcl，使用PclSharp，pcl为1.14.1版本
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05-31 924
找到src文件夹下的PclSharp.Extern 这个封装c++版本的工程，最终输出pclsharp.extern.dll,这个为c++工程，原本是vs2022工程配置的，使用属性表配置跑出来，设置项目繁琐，这里改为cmake来配置；其中pcl最新版智能指针已全部使用标准库std::shared_ptr这个了，所以在工程中查找boost::shared_ptr，全部替换为std::shared_ptr。最后生成vs工程，可以到输出目录找到sln工程文件，用vs2022打开，编译即可。
在c#中使用pcl的步骤
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10-09 3264
c#调用c++的库以及c#调用pcl库的方式
混合编程之三：c#调用c++pcl库，在winform项目中使用
qq_57377241的博客
03-02 4082
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c#界面中显示PCL点云数据
qq_43627520
03-03 7271
c#窗体界面显示点云图像 问题描述：我们在开发有关pcl点云系统的时候，通常会遇到的问题就是如何将pcl、c++读取的点云数据或点云图像可视化到提前写好C#界面中。（不是显示到pcl自带的点云可视化窗口中） 开发工具：C++、PCL、C# 在学习本文之前需要掌握一下知识点： 1、C++ dll动态库的开发 2、PCL点云读取和点云显示 3、C#与C++动态库之间的调用 C#实现PCL点云数据可视化的流程 0、首先系统启动时需要将系统窗口中用于可视化点云的控件句柄传递到dll动态库中实例化PCL中点云显示的类
混合编程之一：c#调用c++pcl库，生成c++动态链接库文件
qq_57377241的博客
03-02 2881
一：创建PCL动态链接库项目 二、将预编译头（.h）文件删除，新建头文件PNative.h文件，并配置好PCL库环境 在头文件（PNative.h）中输入如下代码： #pragma once #include <iostream> #include <string> #include <sstream> #include <stdio.h> //extern "C" _declspec(dllexport) int Sum(int a, int
C#调用C++生成的dll
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1 新建工程   （1）首先新建C#控制台工程，文件—新建—项目，选择控制台应用，如下图所示：   （2）在此工程中添加C++的动态链接库项目，右键解决方案（注意这里是解决方案，不是C#工程），选择添加，选择新建项目，如下图：   （3）在添加新建项目的界面，选择VC++下面的Win32，然后选Win32项目，修改对应文件名称，如下图：   （4）点击确定后进入设置向导，在应用程序类型中选择...
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以下是一个简单的多视图点云生成的 C++ 代码示例，使用了 PCL 库： ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/registration/icp.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> int main(int argc, char** argv) { // 加载两个点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_src(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_tgt(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("src.pcd", *cloud_src); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("tgt.pcd", *cloud_tgt); // 定义 ICP 对象 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; icp.setInputCloud(cloud_src); icp.setInputTarget(cloud_tgt); // 进行 ICP 计算 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final; icp.align(Final); // 输出 ICP 变换矩阵 std::cout << "ICP Transformation:" << std::endl << icp.getFinalTransformation() << std::endl; // 降采样 pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor; sor.setInputCloud(cloud_src); sor.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f); sor.filter(*cloud_src); // 保存点云 pcl::io::savePCDFileASCII("multi_view.pcd", Final); // 可视化 pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer"); viewer.showCloud(Final.makeShared()); while (!viewer.wasStopped()) { } return 0; } ``` 这段代码假设已经有两个点云文件 "src.pcd" 和 "tgt.pcd"，分别代表两个视角的点云。代码首先加载这两个点云，然后使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）算法进行配准，得到两个点云的变换矩阵。接着对一个点云进行降采样，最后将配准后的点云保存到 "multi_view.pcd" 文件中，并可视化显示。

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