文章目录:
第一讲 预备知识
书的简介以及书中约定的一些描述等
再漂亮的数学理论,如果不能转化为可以运行的代码,那就仍是可望而不可即的空中楼阁,没有实际意义。
轮式编码器会测到轮子转到的速度,IMU测量运动的角速度和加速度,相机和激光传感器则读取外部环境的某种观测数据。
SLAM特指:特指搭载传感器的主体,在没有环境先验的信息情况下,在运动过程中建立环境模型,通过估计自己的运动。
SLAM的目的是解决两个问题:1、定位 2、地图构建
本书代码例子 :https://github.com/gaoxiang12/slambook
第二讲 初始SLAM
相机的种类分为: