本文是关于视觉SLAM的学习笔记，涵盖预备知识、初始SLAM及三维空间刚体运行。介绍了SLAM的基本概念、传感器类型、相机的工作原理以及SLAM的主要步骤，包括视觉里程计、后端优化、回环检测和建图。同时，提到了Linux中库文件的静态库和共享库区别。
文章目录：
第一讲 预备知识
书的简介以及书中约定的一些描述等
再漂亮的数学理论，如果不能转化为可以运行的代码，那就仍是可望而不可即的空中楼阁，没有实际意义。
轮式编码器会测到轮子转到的速度，IMU测量运动的角速度和加速度，相机和激光传感器则读取外部环境的某种观测数据。
SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。
SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建
本书代码例子 ：https://github.com/gaoxiang12/slambook
第二讲 初始SLAM
相机的种类分为：
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