ROS
没有发际线的东西
这个作者很懒,什么都没留下…
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Gazebo中Robotiq使用和是否抓取物体判断
通过gazebo仿真robotiq,抓取任意宽度的物体。原创 2022-07-01 18:11:15 · 684 阅读 · 0 评论 -
Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽
Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽原文链接,看我的博客要求通过输入校徽图片,识别出校徽路径,提取路径并控制机械臂模拟画校徽。实现方法opencv识别路径通过opencv库进行图像处理,提取校徽的边界并用颜色标识出来。提取边界路径,并做排序,计算机械臂运动的路径,得出结果如下图所示把图片路径像素位置映射到机器人空间,尺寸比例关系设置机械臂落地提笔过程,每一步连续画的始端和末端,需要一个落笔和提笔动作机器人执行采用ROS+MoveIT在rviz下仿真机械臂的运动的转载 2022-04-06 15:01:58 · 344 阅读 · 0 评论 -
Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功,解决robotiq抖动问题
Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功1、前言用ur机械臂已经很久了,都是本科大创,本科毕设,现在做。从ubuntu16用到ubuntu18,从UR5用到UR3e.好久没用机械臂仿真了,现在到做实验最后环节,之前的代码现在环境换了,出现好多问题,今天再次解决了环境问题,并且把仿真环境跑了起来。2、成果gazebo下仿真,移动机械臂,关闭夹爪遇到的问题夹爪起飞把夹爪的重力模型整没了。控制器连接失败,不能链接两个都不能控制,重新配置了一下movei原创 2022-03-20 20:56:54 · 1101 阅读 · 8 评论 -
UR Robotiq机器人平台搭建出现The list of joints for controller gripper is not specified as an array
原因moveit助手导出来的配置文件ros_controllers.yaml中robotiq的配置只有一个关节**【gripper_finger1_joint】** 前缺少一个 -controller_list: - name: gripper action_ns: follow_joint_trajectory default: True type: FollowJointTrajectory joints: - gripper_finger1_jo原创 2022-03-20 14:53:26 · 276 阅读 · 0 评论 -
word相机坐标转换(手动计算)
知道基坐标到相机的变换参数,求在相机中的点在基座标下的姿态/** 已知手眼标定参数 t1 和四元数q1(base->camrea)的参数* 求解旋转变换后点的坐标* 2021.09.15*/#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>using namespace std;int main(){// //1.p1 worl原创 2021-09-15 20:40:09 · 168 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu与实体UR3_e机械臂通讯以及出现的问题
文章目录连接其他事项连接按照官方给的教程先安装好External Control 插件。下一步进行IP通讯设置。设置External Control 插件IP,设置为192.168.1.101,端口为50002,IP名随意在这里插入图片描述设置后,长的样子2.设置机器人静态IP为:192.168.1.102和子网掩码:255.255.255.03.设置自己电脑静态IP:192.168.1.103注:设置的IP必须在一个网段。4.看到自己电脑右上角的有线网连接上了,通过ping 1原创 2020-10-12 21:59:10 · 2448 阅读 · 2 评论 -
ROS rviz 模型总出现 No tf data. Actual error: Fixed Frame [gripper_root_link] does not exist ,
问题1 No tf data. Actual error: Fixed Frame [*_link] does not exist经发现该问题为系统编码问题参考:https://answers.ros.org/question/296227/robot-model-does-not-appear-in-rviz-melodic/ export LC_NUMERIC="en_US.UTF-8"执行完以上后,重启roscore 并刷新一下环境:rospack profile问题2 No transf原创 2021-02-01 10:51:34 · 10046 阅读 · 3 评论 -
Robotiq使用
参考连接:https://blog.csdn.net/qq_33007107/article/details/96170248问题在参考连接中连接USB前需要激活USBsudo chmod 777 /dev/ttyUSB0robotiq 24V电可直接与UR控制柜连接参考视频:https://youtu.be/a48ZACSJqX0原创 2021-01-10 18:05:02 · 1096 阅读 · 4 评论 -
ROS+Gazebo+Kinect+MATLAB显示深度图 sensor_msgs::PointCloud2 ROS点提取
@[TOC]目录1.前言最近使用ros+gazebo+kinect,并在matlab中订阅处理数据显示kinect RGB图和深度图。由于使用的是仿真kinect模型,非真实kinect硬件,不能获取直接的深度图显示。为此这段时间对获取matlab显示RGB和Depth图做了学习。2.matlab订阅话题RGB topic订阅‘/camera/rgb/image_raw’ 为Gazebo中仿真kinect关于RGB图的topic。subI = rossubscriber('/camera/r原创 2020-05-25 20:50:22 · 1599 阅读 · 2 评论 -
坑 ROS-Matlab ROS Custom Message Support
坑 ROS-Matlab ROS Custom Message Support前言ROS ToolboxROS Custom Message Support前言最近做毕业设计,设计到ROS ,MATLAB,UR5,kinect等.在安装matlab插件的时候遇到许多坑,所用系统为ubuntu16.04.matlab中使用ros,需要使用插件,在2019版本之前可以用Robotics Syst...原创 2020-04-02 14:04:28 · 1295 阅读 · 4 评论