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笔记
没有发际线的东西
这个作者很懒,什么都没留下…
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待抓取位姿转换到世界坐标系下
在机器人抓取中,涉及到抓取点和姿态转换到世界坐标系下,其中用p(x,y,z) 和 r 来表示目标物体的点和姿态。在转换过程中,点p从相机坐标系转换到世界坐标系,可以直接用ros中tf树可以直接转换,程序如下。原创 2022-10-31 17:00:00 · 545 阅读 · 1 评论 -
CF-926AC USB无线网卡 Ubuntu使用
mt7612u芯片的USB 无线网卡 在ubuntu18.04下使用和驱动情况。原创 2022-07-27 09:28:51 · 2075 阅读 · 0 评论 -
Echarts使用感悟
Echarts使用感悟同步于我的网站文章目录Echarts使用感悟1、前言2、开发过程2.1 找到样例2.2 二次开发3、成果展示1、前言最开始想在网站上建立一个类似github提交记录的图表,但是我想要的功能和他不一样。希望横坐标是日期,纵坐标是时间,图表类型是散点图,这样可以清晰的看出哪天哪个时间段有提交,并且点击之后由可显示内容。由于之前没有前端开发经验,在网上查找到ECHARTS这个基于JavaScript的数据可视化图表库。里面有很多例子可以用,也非常漂亮。2、开发过程2.1 找到样原创 2022-03-14 17:10:42 · 1380 阅读 · 0 评论 -
【C++编译】Cmake 编译选项及C++ 编译过程
【C++编译】Cmake 编译选项及C++ 编译过程0、 前言在编程中使用C++,从学习C语言开始都知道是写出程序后,编译过程是先把库包含等弄好生成.obj对象,在去链接其中的动态库。但具体没去细研究编译的整个过程,在此做记录。另外在大型程序中经常使用makefile来设置编译,更为简单的是使用cmake,在cmake中也涉及到编译设置,由于使用频率较多,在此做记录。1、C++ 文件及C++编译器1.1 C++文件C++ 程序支持的文件有多种,单一般大家都使用.h 和.cpp的后缀原创 2022-01-07 22:23:21 · 1478 阅读 · 0 评论 -
【C++ 参数解析】加载文件并读入参数作为变量使用
文章目录1. 前言2. 程序解析3. 封装源程序和测试- config_file.h- config_file.cpp- config_file_test.cpp (测试程序)- test.cfg (测试文件)1. 前言在C++ 大型程序中,经常涉及到许多参数变量,编译好程序后,需要调整参数测试,需要再编译很麻烦。或者直接从程序入口接入,但是参数太多也很麻烦。因此想找一个能够加载文件,并解析参数变量的程序,类似ROS 的 parameter 参数服务器,可以直接加载参数变量。但其他编程中不一定使用RO原创 2022-01-04 22:01:44 · 2186 阅读 · 0 评论 -
【四元素 欧拉角 旋转矩阵 旋转向量】四种表示方法间的转换关系
/** create 2021/12/30* by 陶先童* 四元素 欧拉角 旋转矩阵 旋转向量之间的转换* 其中四元素需要单独读出 x y z w 输出,其他都可以直接cout*/#include <iostream>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>using namespace std;#define PI (3.1415926535897932346f) int main(int原创 2021-12-30 17:33:58 · 871 阅读 · 0 评论 -
【PCL】两平行面间的距离求解并可视化(附代码)
两个平行平面间的距离求解,PCL 可视化。原创 2021-12-25 13:09:52 · 1152 阅读 · 1 评论 -
C++ IDE使用分享
C++ IDE使用分享1.前言最近在使用CGAL库,在使用的代码工程中有几个特点:1.整个工程特别大,是一个完整的软件框架;2.使用的QT元素;3.使用的库较为复杂系统环境为:Ubuntu18一直使用的是VS Code,但是在编译过程中,VS Code直接卡死,多次未能解决。后面尝试不同的IDE效果,总结如下。2. 首选VS Code 【推荐:*****】VS Code 在不是特别大的工程中还是好用的,轻量级的使用,但是一些配置需要自己在json文件中配置,相对大型的IDE自动配置稍原创 2021-12-11 10:57:33 · 638 阅读 · 0 评论 -
word相机坐标转换(手动计算)
知道基坐标到相机的变换参数,求在相机中的点在基座标下的姿态/** 已知手眼标定参数 t1 和四元数q1(base->camrea)的参数* 求解旋转变换后点的坐标* 2021.09.15*/#include<iostream>#include<eigen3/Eigen/Core>#include<eigen3/Eigen/Geometry>using namespace std;int main(){// //1.p1 worl原创 2021-09-15 20:40:09 · 183 阅读 · 0 评论 -
手眼标定:kinect v2 ur3e
本文使用的方法是手在眼外标定.设备为: kinect v2 ur3e,ubuntu 16.04.参考文章:https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175主要问题在下图中会出现有图找不到.方法:直接在终端中输入rqt可打开,在进行.菜单栏选择Plugins—visualization—image view,继续选择/aruco_tracker/result在前期参考launch运行文件中多次出现运行报错.主要为系统安装an原创 2021-03-16 20:36:45 · 311 阅读 · 0 评论 -
linux显示QInotifyFileSystemWatcherEngine::addPaths: inotify_add_watch failed: 设备上没有空间 解决办法
问题事实上是回环设备满了,查看方法df -h/dev/loop0 15M 15M 0 100% /snap/gnome-characters/254/dev/loop2 90M 90M 0 100% /snap/core/6673/dev/loop1 3.8M 3.8M 0 100% /snap/gnome-system-monitor/77/dev/loop3 152M 152M 0 100% /snap原创 2021-01-30 23:23:30 · 398 阅读 · 0 评论 -
conda
安装conda后取消命令行前出现的base,取消每次启动自动激活conda的基础环境, 使用ubuntu 自带的Python环境方法一:退出base环境回到系统自带的环境conda deactivate 方法二1,通过将auto_activate_base参数设置为false实现:conda config --set auto_activate_base false2,那要进入的话通过conda activate base3,如果反悔了还是希望base一直留着..原创 2021-01-13 20:17:20 · 71 阅读 · 0 评论 -
Robotiq使用
参考连接:https://blog.csdn.net/qq_33007107/article/details/96170248问题在参考连接中连接USB前需要激活USBsudo chmod 777 /dev/ttyUSB0robotiq 24V电可直接与UR控制柜连接参考视频:https://youtu.be/a48ZACSJqX0原创 2021-01-10 18:05:02 · 1133 阅读 · 4 评论 -
VS Code +Cmake调试
CMakeLists.txt// 其他不变,只需要添加调试段set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")launch.json,调试配置和C++一样// { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "hello_word", // 项目名字 "type": "cppdbg", "req原创 2021-01-08 17:05:25 · 184 阅读 · 0 评论 -
读取文件夹下的图片并排序返回列表
读取文件夹下的图片并排序返回列表注:图片名为前缀_数字.后缀如:/home/txt/Desktop/Stereo/work_txt/DATA/Image/Left/Left_213.bmp/*********读取文件下的文件并排序**********filePath: 路劲名nameArr: 所有文件名,按名称顺序保存*********读取文件下的文件并排序**********/int ImgtoDisp::imageNameLists(string filePath, vector&l原创 2021-01-08 17:05:36 · 318 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu与实体UR3_e机械臂通讯以及出现的问题
文章目录连接其他事项连接按照官方给的教程先安装好External Control 插件。下一步进行IP通讯设置。设置External Control 插件IP,设置为192.168.1.101,端口为50002,IP名随意在这里插入图片描述设置后,长的样子2.设置机器人静态IP为:192.168.1.102和子网掩码:255.255.255.03.设置自己电脑静态IP:192.168.1.103注:设置的IP必须在一个网段。4.看到自己电脑右上角的有线网连接上了,通过ping 1原创 2020-10-12 21:59:10 · 2648 阅读 · 2 评论