UR3_e
没有发际线的东西
这个作者很懒,什么都没留下…
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待抓取位姿转换到世界坐标系下
在机器人抓取中,涉及到抓取点和姿态转换到世界坐标系下,其中用p(x,y,z) 和 r 来表示目标物体的点和姿态。在转换过程中,点p从相机坐标系转换到世界坐标系,可以直接用ros中tf树可以直接转换,程序如下。原创 2022-10-31 17:00:00 · 526 阅读 · 1 评论 -
Gazebo中Robotiq使用和是否抓取物体判断
通过gazebo仿真robotiq,抓取任意宽度的物体。原创 2022-07-01 18:11:15 · 775 阅读 · 0 评论 -
Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽
Opencv+Ur3e机械臂识别和画校徽原文链接,看我的博客要求通过输入校徽图片,识别出校徽路径,提取路径并控制机械臂模拟画校徽。实现方法opencv识别路径通过opencv库进行图像处理,提取校徽的边界并用颜色标识出来。提取边界路径,并做排序,计算机械臂运动的路径,得出结果如下图所示把图片路径像素位置映射到机器人空间,尺寸比例关系设置机械臂落地提笔过程,每一步连续画的始端和末端,需要一个落笔和提笔动作机器人执行采用ROS+MoveIT在rviz下仿真机械臂的运动的转载 2022-04-06 15:01:58 · 361 阅读 · 0 评论 -
Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功,解决robotiq抖动问题
Robotiq+UR3e+Kinect V2 Gazeobo仿真成功1、前言用ur机械臂已经很久了,都是本科大创,本科毕设,现在做。从ubuntu16用到ubuntu18,从UR5用到UR3e.好久没用机械臂仿真了,现在到做实验最后环节,之前的代码现在环境换了,出现好多问题,今天再次解决了环境问题,并且把仿真环境跑了起来。2、成果gazebo下仿真,移动机械臂,关闭夹爪遇到的问题夹爪起飞把夹爪的重力模型整没了。控制器连接失败,不能链接两个都不能控制,重新配置了一下movei原创 2022-03-20 20:56:54 · 1200 阅读 · 8 评论 -
UR Robotiq机器人平台搭建出现The list of joints for controller gripper is not specified as an array
原因moveit助手导出来的配置文件ros_controllers.yaml中robotiq的配置只有一个关节**【gripper_finger1_joint】** 前缺少一个 -controller_list: - name: gripper action_ns: follow_joint_trajectory default: True type: FollowJointTrajectory joints: - gripper_finger1_jo原创 2022-03-20 14:53:26 · 297 阅读 · 0 评论 -
手眼标定:kinect v2 ur3e
本文使用的方法是手在眼外标定.设备为: kinect v2 ur3e,ubuntu 16.04.参考文章:https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175主要问题在下图中会出现有图找不到.方法:直接在终端中输入rqt可打开,在进行.菜单栏选择Plugins—visualization—image view,继续选择/aruco_tracker/result在前期参考launch运行文件中多次出现运行报错.主要为系统安装an原创 2021-03-16 20:36:45 · 308 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu与实体UR3_e机械臂通讯以及出现的问题
文章目录连接其他事项连接按照官方给的教程先安装好External Control 插件。下一步进行IP通讯设置。设置External Control 插件IP,设置为192.168.1.101,端口为50002,IP名随意在这里插入图片描述设置后,长的样子2.设置机器人静态IP为:192.168.1.102和子网掩码:255.255.255.03.设置自己电脑静态IP:192.168.1.103注:设置的IP必须在一个网段。4.看到自己电脑右上角的有线网连接上了,通过ping 1原创 2020-10-12 21:59:10 · 2594 阅读 · 2 评论