资源:
https://hub.docker.com/r/ripl/lcm
1.环境准备:
ubuntu
# 安装依赖
# 必选
sudo apt install build-essential libglib2.0-dev cmake
# 可选,可根据使用的语言选择安装
sudo apt install default-jdk python-all-dev liblua5.1-dev golang doxygen
2.从github上下载源码
git clone https://github.com/lcm-proj/lcm.git
cd lcm
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
3.若想安装python版本:
cd lcm
cd lcm-python
python3 setup.py install
examples下关于types, cpp, python的文件结构如下:
├── cpp
│ ├── exlcm
│ │ ├── exampleconst_t.hpp
│ │ ├── example_list_t.hpp
│ │ ├── example_t.hpp
│ │ ├── muldim_array_t.hpp
│ │ └── node_t.hpp
│ ├── listener
│ ├── listener.cpp
│ ├── listener.o
│ ├── Makefile
│ ├── read-log
│ ├── read_log.cpp
│ ├── read_log.o
│ ├── send-message
│ ├── send_message.cpp
│ └── send_message.o
├── python
│ ├── cleanup.sh
│ ├── exlcm
│ │ ├── exampleconst_t.py
│ │ ├── example_list_t.py
│ │ ├── example_t.py
│ │ ├── __init__.py
│ │ ├── muldim_array_t.py
│ │ ├── node_t.py
│ │ └── __pycache__
│ │ ├── exampleconst_t.cpython-36.pyc
│ │ ├── example_list_t.cpython-36.pyc
│ │ ├── example_t.cpython-36.pyc
│ │ ├── __init__.cpython-36.pyc
│ │ ├── muldim_array_t.cpython-36.pyc
│ │ └── node_t.cpython-36.pyc
│ ├── gen-types.sh
│ ├── listener.py
│ ├── listener_select.py
│ ├── read-log.py
│ └── send-message.py
└── types
├── exampleconst_t.lcm
├── example_list_t.lcm
├── example_t.lcm
├── multidim_array_t.lcm
└── node_t.lcm
4.在cpp目录下运行命令
lcm-gen -x example_t.lcm
make
./listener
5.在python目录下运行:
./gen-types.sh
python send-message.py
效果如下: