明夷TEC的博客

1 Eigen数据类型Eigen是一个模板类，基本数据单元为矩阵，它的前3个参数为：数据类型，行，列，如下所示：Eigen::Matrix<float,2,3> matrix_23;Eigen通过tyepdef定义了许多内置类型，不过底层仍然是Eigen::Matrix,如下所示：Eigen::Matrix3d matrix_33 = Eigen::Matrix3d::Zero...

#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/console/parse.h>void rpyMatrix() { //定义3x3变换矩阵，二维，一个角度（如果平移为0，其实就是3x3旋转矩阵，3维，有3个角度） Eigen::Matrix3d transf...