明夷TEC的博客

1.2.3.位姿优化结果蓝色是原始位姿和边，紫色是优化后的位姿和边。

1.误差函数2.目标函数3.优化方法

文章目录1.slam图优化由来2.poseGraph概念1.slam图优化由来slam前端是激光帧和激光帧或激光帧和地图的匹配，用来建立增量式地图。后端是闭环检测和优化问题。在比较大的环境中，我们跑一圈建图，会发现首尾地图常常无法衔接，或根本就对不准。此时就需要用到posegraph图优化，来调整各个子图位姿。2.poseGraph概念图优化和一般的数值优化都属于优化问题，只是图优...