ROS-TF库-写一个TransformListener监听器

1.TransformListener监听器类

• TransformListener监听,即tf数据接收
• tf包提供了TransformListener的实现，以帮助简化接收tf变换数据的任务。
• 要使用TransformListener，我们需要包含tf/transform_Listener.h头文件。
• 如下是监听接收一个turtle1到turtle2的一个坐标变换,计算tf关系,并发布控制turtle2,来具体看tf监听类的用法:

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_listener");
  ros::NodeHandle node;
  
  ros::service::waitForService("spawn");
  ros::ServiceClient add_turtle =
    node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("spawn");
  turtlesim::Spawn srv;
  add_turtle.call(srv);

  //发布话题Turtle2/cmd_vel
  ros::Publisher turtle_vel =
    node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle2/cmd_vel", 10);

  //创建TransformListener类监听对象
  tf::TransformListener listener;  //一旦创建了监听器，它就开始通过线路接收tf转换，并将其缓冲10秒。直接运行下面代码会警告"turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.
  //ros::Duration(10.0).sleep();   //可设置等待10s缓冲
 
  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    //创建一个StampedTransform对象存储变换结果数据
    tf::StampedTransform transform;
    
    //监听包装在一个try-catch块中以捕获可能的异常
    try{
      //向侦听器查询特定的转换，(想得到/turtle1到/turtle2的变换)，想要转换的时间ros::Time(0)提供了最新的可用转换。
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }

    //在这里，变换使用turtle1的距离和角度，为turtle2计算新的线和角速度。
    geometry_msgs::Twist vel_msg;
    vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(),
                                    transform.getOrigin().x());
    vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) +
                                  pow(transform.getOrigin().y(), 2));

    //发布话题Turtle2/cmd_vel，用来更新Turtle2的运动。
    turtle_vel.publish(vel_msg);
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

2.运行监听

• １）创造监听对象需要缓冲10s,否则终端提示如下：

[ERROR] [1559967440.384386113]: "turtle2" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist. 

不过不影响后续操作．

• 2)结果如下：